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基于仿生原理的步行爬坡机设计与运动学仿真研究

一、引言

1.1研究背景与意义

在当今社会，复杂地形作业和康复训练等领域对于高效、适应性强的设备有着迫切的需求。在复杂地形作业方面，例如山林地区的资源开采与运输，由于其道路复杂，传统的轮式或履带式大型机械设备普遍存在功率消耗大、机动性差、工作效率低，自身平衡性差、越障和爬坡能力不足等问题，难以满足实际作业需求。而步行爬坡机因其独特的运动方式，能够利用离散的立足点选择最优地面支撑点，具有良好的地面自适应性，可跨越一定大小的障碍物，在复杂地形中展现出明显的优势，能够有效解决传统设备在这类地区应用受限的问题。

在康复训练领域，对于腿部受伤患者或需要进