步进电动机传动控制系统.pptVIP

第1页，共27页，星期日，2025年，2月5日步进电动机又称电脉冲马达，是将电脉冲信号转换成机械角位移的执行元件。其特点是电动机绕组接受一个电脉冲，转子就转过一个相应的步距角。转子的角位移的大小及转速分别与输入的电脉冲数及其频率成正比，并在时间上与输入脉冲同步。只要控制输入电脉冲的数量、频率以及电动机绕组通电相序即可获得所需的转角、转速及转向，很容易用微机实现数字控制。第2页，共27页，星期日，2025年，2月5日按其结构和工作原理，步进电动机可分为反应式（磁阻式）、电磁式永磁式这几种结构在性能上各有特点，但基本工作原理是一样的。第3页，共27页，星期日，2025年，2月5日1.步距角（步距）——当输入一个电脉冲时所转过的一个固定角度。2.位移量与输入脉冲数严格成比例（无误差积累）。与有关3.各种运行特性由下列条件决定：l输入脉冲数；??????l脉冲频率；l电动机各相绕组的接通次序。4.步进电动机的缺点是不能达到很高的转速。存在低频振荡、失步和高频失步等缺陷。另外，步进电机自身的噪声和振动较大。第4页，共27页，星期日，2025年，2月5日11.1.1结构与工作原理1.结构特点1)?定子——由硅钢片叠成，装上一定相数的控制绕组，由环形分配器送来电脉冲，对多相定子绕组轮流励磁。2)?转子——用硅钢片叠成或软磁性材料做成的凸极结构。?反应式步进电动机（转子本身无励磁绕组）永磁式步进电动机（用永久磁铁做转子）混合式步进电动机第5页，共27页，星期日，2025年，2月5日三相反应式步进电动机结构反应式步进电动机结构原理图第6页，共27页，星期日，2025年，2月5日转子位置如图（a），转子齿偏离定子齿一个角度。给定子绕组通电时，由于励磁磁通力图沿磁阻最小路径通过，因此对转子产生电磁吸力，迫使转子转动，当转子转到与定子齿对齐位置时(图b)，因转子只受径向力而无切线力，故转矩为零，转子被锁定在这个位置上。2.工作原理由此可见：错齿是促使步进电机旋转的根本原因。第7页，共27页，星期日，2025年，2月5日a)?A相通电，B、C相不通电，转子齿1、3与A相定子齿对齐，转子齿2、4与B、C相在不同方向上错开30o（此时转矩为0，转子自锁）。（a）A相通电（b）B相通电（c）C相通电三相步进电动机按顺序A-B-C依次通电b)?A相断电，B相通电，转子齿2、4与B相定子齿对齐，顺时针旋转30o。c)?B相断电，C相通电，同理转子顺时针旋转30o。第8页，共27页，星期日，2025年，2月5日d)?通电顺序为A—B—C—A时，转子顺时针旋转。如改为A—C—B—A时，转子反向（逆时针）转动。e)?电流换接三次，磁场转一周，转子前进一个齿距角（90o＝）。（a）A相通电（b）B相通电（c）C相通电三相步进电动机按顺序A-B-C依次通电按A-B-C依次通电称为单三拍运行方式第9页，共27页，星期日，2025年，2月5日单三拍运行方式（a）A相通电（b）B相通电（c）C相通电第10页，共27页，星期日，2025年，2月5日双三拍运行AB-BC-CA第11页，共27页，星期日，2025年，2月5日单双六拍运行A相通电AB相通电B相通电BC相通电A—AB—B—BC—C—CA—A第12页，共27页，星期日，2025年，2月5日11.1.2通电方式按A—B—C—A方式通电，称为三相单三拍运行（）。按AB—BC—CA—AB方式通电，称为三相双三拍运行（）。按A—AB—B—BC—C—CA—A方式通电，称为三相六拍运行（）。转速取决于控制绕组通电频率，也取决于绕组通电方式。“单”—每次只有一相绕组通电；“双”—每次有两相绕组通电；“拍”—通电次数。第13页，共27页，星期日，2025年，2月5日由此可见，转子齿数Z↑（或定子相数m↑，或运行拍数Km↑），则，控制越精确。齿距角（Z—转子齿数）步距角K—状态系数，三拍，K=1；六拍，K＝2m—定子相数，Km运行拍数例如：Z＝40，三相单三拍运行，则转速各种运行特性由下列条件决定：输入脉冲数；脉冲频率；各相绕组的接通次序及通电方式。第14页，共27页，星期日，20