管道清灰机器人运行操作与维护指南.docxVIP

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ICS

03.100.50

CCS

C68

FORMTEXT团体标准

T/SDMI00XX—2025

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管道清灰机器人运行操作与维护指南

Operationandmaintenanceguideforpipelinedebrisremovalrobot

2025-XX-XX发布

2025-XX-XX实施

山东省机械工业协会发布

STYLEREF标准文件_文件编号T/SDMI00XX—2025

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STYLEREF标准文件_文件编号T/SDMI00XX—2025

前言

本文件按照GB/T1.1—2020《标准化工作导则第1部分：标准化文件的结构和起草规则》的规定起草。

请注意本文件的某些内容可能涉及专利。本文件的发布机构不承担识别专利的责任。

本文件由山东劳动职业技术学院提出。

本文件由山东省机械工业协会归口。

本文件起草单位：山东劳动职业技术学院、山科华智（山东）机器人智能科技有限责任公司、山东齐鲁电机制造有限公司。

本文件主要起草人：赵玉信、史家迎、闵凤、赵帅、刘光利、刘大朋、纪鹏、赵孟。

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管道清灰机器人运行操作与维护指南

范围

本文件规定了管道清灰机器人（以下简机器人）运行操作与维护的术语和定义、运行操作、安全注意事项、维护保养及故障处理。

本标准适用于管径1000mm-3000mm的工业管道（如钢铁厂转炉烟气管道等）中，采用四轮驱动底盘、螺旋绞龙破碎、清扫钢刷、曲面铲斗及集尘箱结构的清灰机器人的运行操作与维护，其他类似工况的管道清灰机器人可参照执行。

规范性引用文件

下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。其中，注日期的引用文件，仅该日期对应的版本适用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本文件。

GB5226.1-2019机械安全机械电气设备第1部分：通用技术条件

GB7251.1-2013低压成套开关设备第1部分：总则

GB/T2893.1-2013图形符号安全色和安全标志第1部分：安全标志和安全标记的设计原则

术语和定义

下列术语和定义适用于本文件。

3.1

管道清灰机器人Pipelinedebrisremovalrobot

一种可沿管道自动行走，配备四轮驱动底盘、螺旋绞龙、清扫钢刷、曲面铲斗、集尘箱及遥控系统，用于清除工业管道内沉积粉尘的机电一体化设备。

3.2

螺旋绞龙机构Screwconveyorsystem

安装于机器人前端，用于破碎管道内壁结块并将粉尘向管道底部中间聚敛的螺旋状装置，可根据管径更换匹配尺寸。

3.3

清扫钢刷Cleaningsteelbrush

安装于机器人前部，可调整姿态以适应不同管径，用于将管道底部两侧积灰清扫至中间的旋转刷状装置。

3.4

曲面铲斗Curvedbucket

采用与管道底面匹配的曲面设计，用于铲取管道底部沉积粉尘的部件，可根据管径更换尺寸。

3.5

集尘箱Dustcontainer

用于暂存清扫收集的粉尘，通过刮板提升机构输送粉尘，可在出灰口卸料的大容量存储部件。

3.6

遥控箱Remotecontrolstation

包含STM32控制板、工业PC、无线网桥及显示屏，用于远程控制机器人运行及监控管道、集尘箱状态的操作装置。

运行操作

4.1操作前准备

4.1.1环境检查

——应确认作业管道管径为1000mm-3000mm，且管道内无明显障碍物（如突出螺栓、断裂部件等）；

——应检测管道内环境参数：温度不超过设备耐受极限（如设备设计温度需在产品说明书中明确），易燃易爆气体浓度低于爆炸下限的10%；

——应检查管道进出口及出灰口位置，确保机器人进出及卸料通道畅通。

4.1.2设备检查

——底盘与行走系统：确认4个10寸350W轮毂电机连接牢固，四轮独立悬挂无松动，轮胎磨损均匀；检查电机线缆无破损，接线端子紧固；

——清灰机构：根据管道管径更换匹配尺寸的螺旋绞龙、曲面铲斗，确认螺旋绞龙叶片无变形，清扫钢刷刷毛无过度磨损，铲斗曲面与管道底面贴合度良好；检查各机构驱动电机固定牢固，传动部件无卡滞；

——集尘箱与刮板提升机构：确认集尘箱密封良好，无漏灰；刮板提升机构链条（或传送带）张紧适度，无跑偏、断裂；

——遥控系统：检查遥控箱显示屏、拨码开关、摇杆功能正常，无线网桥信号强度≥-70dBm；确认STM32控制板与机器人主控板通信正常，电池电量≥80%。

4.1.3人员与防护

——操作人员