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智能巡检机器人运动控制与传感技术研究

目录

文档概览．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3

1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

1.2国内外研究现状与发展趋势．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6

1.3研究内容与方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8

智能巡检机器人概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11

2.1巡检机器人的定义与分类．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12

2.2巡检机器人的应用领域与前景．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17

2.3巡检机器人的发展瓶颈与挑战．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19

运动控制技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22

3.1运动规划与路径优化．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23

3.1.1路径规划算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26

3.1.2路径优化方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29

3.2速度与加速度控制策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31

3.2.1速度控制模型．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．34

3.2.2加速度控制策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．35

3.3电机驱动与控制技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．38

3.3.1电机类型与选择．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．40

3.3.2驱动电路设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．41

3.3.3控制算法实现．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．43

传感技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．50

4.1视觉传感器．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．52

4.1.1摄像头类型与功能．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．54

4.1.2图像处理与识别技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．57

4.2超声波传感器．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．59

4.2.1超声波传感器原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．63

4.2.2超声波测距与定位技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．64

4.3激光雷达．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．65

4.3.1激光雷达工作原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．68

4.3.2数据处理与三维建模．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．70

综合应用与系统集成．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．72

5.1巡检机器人硬件系统设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．75

5.1.1结构设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．76

5.1.2电源与控制系统．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．78

5.2巡检机器人软件系统设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．81

5.2.1任务调度与规划．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．83

5.2.2数据采集与处理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．87

5.3系统集成与测试．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．89

结论与展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．