第5章 先进制造装备及技术.pptVIP

5.5.1工业机器人的发展1954年，美国戴沃尔提出“工业机器人”（IndustrialRobot）的概念1959年美国UNIMATION公司推出第一台工业机器人60年代,工业机器人进入成长期，并被用于焊接和喷涂作业中70年代,进入实用化，出现了配有视觉和触觉系统的工业机器人80年代，进入普及时代,机器人发展成为具有各种移动机构、通过传感器控制的机器。90年代，生产与需求进入了高潮期，还出现了具有感知、决策、动作能力的智能机器人∨∧第61页，共123页，星期日，2025年，2月5日5.5.1工业机器人的发展工业机器人发展经历了三个阶段，形成了通常所说的三代机器人：第一代机器人示教再现型机器人第二代机器人具有感觉的机器人第三代机器人智能机器人∨∧第62页，共123页，星期日，2025年，2月5日5.5.2工业机器人的定义与组成1.工业机器人的定义在国际上尚未形成统一认识定义一：工业机器人是一种具有自动控制的操作和移动功能，能完成各种作业的可编程操作机。（1987年国际标准化组织ISO）定义二：工业机器人是一种用于移动各种材料、零件、工具或专用装置，通过程序动作来执行各种任务，并具有编程能力的多功能操作机。（美国机器人协会RIA）定义三：工业机器人是自动控制的、可对三个或三个以上轴进行编程并可重复编程的多用途的在工业自动化中使用的操作机。（GB/T12643-1997）∨∧第63页，共123页，星期日，2025年，2月5日5.5.2工业机器人的定义与组成2.工业机器人的组成执行机构末端执行器手腕手臂驱动系统控制系统检测装置支承系统图5-15工业机器人的组成1－控制系统2―驱动系统3―大臂4―小臂5―腕部6―立柱7―机身a―臂部摆动b―肩关节旋转c―肘关节旋转d―腕摆动e―腕扭转f―腕俯仰∨∧第64页，共123页，星期日，2025年，2月5日5.5.3工业机器人的性能与分类1.工业机器人的坐标系直角坐标系圆柱坐标系球坐标系关节坐标系图5-16工业机器人的坐标系Z0Y0X0ZmXmYm∨∧第65页，共123页，星期日，2025年，2月5日5.5.3工业机器人的性能与分类2.工业机器人的性能指标1)自由度：机器人的自由度是根据其用途而设计的，可能少于6个自由度，也可能多于6个自由度。2)精度：包括定位精度和重复定位精度。3)工作范围：是指工业机器人手臂末端或手腕中心所能到达的所有点的集合，也叫做工作区域。4)其它：提取重力（抓重或臂力），运动速度等∨∧第66页，共123页，星期日，2025年，2月5日5.5.3工业机器人的性能与分类3.工业机器人的分类工业机器人点位控制机器人按控制方式分连续控制机器人电力驱动机器人按驱动方式分液压驱动机器人气压驱动机器人复合驱动机器人直角坐标机器人按坐标形式分圆柱坐标机器人球坐标机器人关节坐标机器人按用途分采掘机器人水下机器人切削加工机器人检测机器人装配机器人焊接机器人喷漆机器人浇注机器人冲压机器人搬运机器人水下机器人……∨∧第67页，共123页，星期日，2025年，2月5日应用焊接喷漆搬运装配其他机器人正对一台CNC车床和一台钻床的工件进行自动装卸第68页，共123页，星期日，2025年，2月5日：水下机器人、空间机器人、空中机器人、地面机器人、微小型机器人等新的机器人名称：“软件机器人”、“网络机器人”、机器人化机器德国排爆机器人相扑机器人无人驾驶振动式压路机第69页，共123页，星期日，2025年，2月5日机器鱼“自由泳”“过龙门”在水中“戏球”自主地避开障碍物机器鱼我国研制的排爆机器人第70页，共123页，星期日，2025年，2月5日5.5END∨∧第71页，共123页，星期日，2025年，2月5日5.6装配线5.6.1装配线的发展与概念5.6.2装配线的组成与原理5.6.3装配线的平衡方法∨∧第72页，共123页，星期日，2025年，2月5日5.6.1装配线的发展与概念1.装配线的产生与作用1913年，美国亨利·福特发明流水装配线装配线的原理可归