工业机器人应用基础03调试工业机器人.pptxVIP

项目一：认识工业机器人项目三：调试工业机器人项目二：认识工业机器人的构造项目四：认识工业机器人编程项目五：认识工业机器人典型应用项目六：维护与保养工业机器人

调试工业机器人项目三

工业机器人的操作基础工业机器人I/O通信工业机器人程序数据项目三

学习目标掌握工业机器人的操作基础。了解工业机器人I/O通信的分类。掌握ABB工业机器人标准I/O板。了解定义I/O信号的相关知识。掌握工业机器人程序数据的定义、类型及存储类型。了解工业机器人程序数据的建立及三个关键程序数据的设定方法。能够利用示教器手动操纵工业机器人。能够利用示教器校准工业机器人。养成客观、严谨、细致的工作作风。培养精益求精、科学严谨、追求卓越的工匠精神。

项目导读观看下面视频，思考工业机器人是如何按照预期要求准确地执行各项任务，并保证操作的安全性和效率呢？

工业机器人的操作基础主要包括示教器的使用、手动操纵、校准、数据备份与恢复等内容。3.1工业机器人的操作基础

3.1.1示教器的使用示教器是一种管理应用工具软件与工业机器人之间接口的手持操作装置。在工业机器人的点动进给、程序创建与测试、操作执行及姿态确认等过程中都会使用示教器。3.1工业机器人的操作基础1．示教器的组成示教器是一种管理应用工具软件与工业机器人之间接口的手持操作装置。在工业机器人的点动进给、程序创建与测试、操作执行及姿态确认等过程中都会使用示教器。示教器主要由连接电缆、触摸屏、触摸笔、硬件按钮、急停按钮、使能器按钮、示教器复位按钮和手动操纵杆等组成。

3.1工业机器人的操作基础3.1.1示教器的使用1．示教器的组成示教器硬件按钮

3.1工业机器人的操作基础3.1.1示教器的使用2．示教器的手持方法操作示教器时，右利手者通常左手握示教器，四指穿过示教器绑带按在使能器按钮上，右手使用触摸笔在触摸屏上操作；而左利手者可以将示教器旋转180°，并在示教器的控制面板中单击“外观”按钮设置屏幕的旋转方向，然后右手握示教器，左手使用触摸笔在触摸屏上操作。

3.1工业机器人的操作基础3.1.1示教器的使用3．示教器触摸屏初始界面的认知机器人开机后的示教器初始界面如左图所示，单击左上角的ABB主菜单按键，示教器界面切换为主菜单操作界面，如右图所示。开机后示教器的初始界面主菜单操作界面

3.1.2手动操纵手动操纵工业机器人时，必须将模式开关上的钥匙旋至手动模式。工业机器人的手动操纵包括单轴运动、线性运动和重定位运动三种模式。3.1工业机器人的操作基础1．单轴运动工业机器人的手动操纵包括单轴运动、线性运动和重定位运动三种模式。工业机器人一般有6个伺服电动机，分别驱动其6个关节轴。在单轴运动模式下，每次只能操纵1个关节轴运动。单轴运动模式操纵工业机器人，常用于转数计数器的更新操作；或当工业机器人出现机械限位和软件限位（即超出移动范围而停止）时，用于将工业机器人移动到合适的位置。

3.1工业机器人的操作基础3.1.2手动操纵1．单轴运动

3.1工业机器人的操作基础3.1.2手动操纵2．线性运动工业机器人的线性运动主要是指安装在工业机器人腕部的末端执行器的工具中心点（简称TCP）在空间中做线性运动，如图所示。线性运动模式下，工业机器人移动的幅度较小，适合较为精确的定位和移动。线性运动的控制模式有手动操纵杆控制和增量模式控制两种。

3.1工业机器人的操作基础3.1.2手动操纵2．线性运动

3.1工业机器人的操作基础3.1.2手动操纵3．重定位运动工业机器人的重定位运动是指工业机器人的末端执行器以其TCP为坐标原点，在空间中绕着坐标轴做旋转运动，如图所示。重定位运动也可以理解为工业机器人绕TCP所做的姿态调整运动。

3.1工业机器人的操作基础3.1.2手动操纵3．重定位运动

3.1工业机器人的操作基础3.1.3校准工业机器人的校准是在工业机器人出厂后必须进行的一项工作，其目的是给工业机器人的每个轴设定基准零点。只有设定了基准零点，工业机器人各个轴的运动角度才能确定下来，工业机器人才可以正常运转。当出现以下几种情况时，需要对工业机器人的转数计数器进行更新。（1）更换转数计数器电池后。（2）转数计数器发生故障，并对其修复后。（3）转数计数器与测量板之间断开后。（4）断电后，工业机器人关节轴发生移动时。（5）当系统报警提示“10036转数计数器未更新”时。

3.1工业机器人的操作基础3.1.3校准

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