自动控制原理 课件全套 第1--7章 自动控制系统的基本概念---非线性系统分析.docxVIP

c自动控制原理

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自控系统的基本概念

自控系统的基本概念第一章

自动控制及自动控制理论的发展简述自动控制的基本原理与方式

自动控制及自动控制理论的发展简述

自动控制的基本原理与方式

自动控制系统的分类

对自动控制系统的基本要求

自控系统的数学描述

时域分析法

根轨迹分析法

频域分析法

控制系统的校正

非线性系统的分析

c1.1自动控制理论的发展简述自动控制原理

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1.1自动控制理论的发展简述

自动控制技术在工业、农业、国防(尤其是在航天、制导、核能等方面)乃至日常生活和社会科学领域中都起着极其重的作用。如炉温控制、机械手的控制、人造卫星的轨道控制、造纸机卷取系统的张力恒定控制等等。

c1.1自动控制理论的发展简述自动控制原理

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1.1自动控制理论的发展简述

自动控制，是指在无人直接参与的情况下，利用外加的设备或装置，使机器、设备或生产过程的

某个工作状态或参数自动地按照预定的规律运行

被控量给定量控制装置被控对象或控制器

被控量

给定量

例如：在燃油炉温度的控制系统中，调节炉子温度的如电动机、阀门等就是控制器；燃油炉就是被控对象；而炉子的温度就是被控量；炉子正常工作所设定的温

庭京旦

支定例如：在燃油炉温度的控制系统中，调节炉子温度的如电动机、阀门等就是控制器；燃油炉就是被控对象；而炉子的温度就是被控量；炉子正常工作所设定的温度就是给定量。

自动控制原理

自动控制原理1.1自动控制理论的发展简述

发展初期

发展初期

●经典控制理论

●主要用于工业控制

20世纪60

20世纪60年代

●现代控制理论

·广泛应用于工农业、国防及日常生活

经典控制理论，主要以传递函数为数学工具，采

用频率方法，研究单输入—单输出的线性定常系统的分析和设计问题，并在工程上比较成功地解决了如恒值控制系统与随动控制系统的设计与实践问题。

著名的控制科学家有：Black,Nyquist,Bode.

控制装罟需达跟踪系统等)

现代控制理论，主要研究多输入和多输出、时变和非线性等控制系统的分析与设计问题，有线性系统理论、最优控制理论、最佳滤波、自适应控制、系统辩识、随机控制等。主要代表有：Kalman的滤波器，Pontryagin的极大值原理，Bellman的动态规划和Lyapunov的稳定性理论。

冒前研究方向·

冒前研究方向

·大系统理论和智能控制理论，称为第三代控制理论。

c1.1自动控制理论的发展简述0

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1.1自动控制理论的发展简述00

大系统理论

现代控制理论与运筹学相结合的产物，采用数学模型，通过分解一协调或分解一集结方法，将控制理论中的稳定性理论，

最优化控制理论，多变量控制理论和运筹学中的线性规划、非线性规划等加以推广，应用于大系统的分析和综合

自动控制原理

自动控制原理1.1自动控制理论的发展简述

智能控制

智能控制是将认知科学、多种数学编程和控制技术结合起来的，形成感知—交互式、以目标导向的控制系统。系统可以进行规划、决策，产生有效的、有目的的行为，在不确定环境中，达到既定的目标。

自动控制原理1.2自动控制的基本原理与方式

一、人工控制与自动控制

人工控制

人工控制

Ur

UaM

分析比较执行

眼观测

电动机

转速表

整流器

触发器

给定电位器

三相交流

实际转速

UfL

希望值

转速表

干扰

负载

十

三相交流

三相交流

自动控制

M

L

给定电压UrUa电位器

测速发动机

Ua整流器

十给定电位器

电动机n

负载力矩

放大器

放大器

触发器

整流器。

负载

Uf

U

Ur

TG

Ua

Uc

c1.2自动控制的基本原理与方式自动控制原理

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1.2自动控制的基本原理与方式

二、开环控制和闭环控制

干扰

被控量被控对象给定量计算/放大执行器

被控量

被控对象

开环控制系统是指无被控量反馈的系统，即在系统中控制信息的流动未形成闭合回路

干扰

比较/计算执行器被控对象给定量

比较/计算执行器被控对象

测量

闭环控制就是有被控量反馈的控制，即系统的输出信号沿反馈通道又回到系统的输入端，构成闭合通道，也叫做反馈控制。

1.2自动控制的基本原理与方式自动控制原理

1.2自动控制的基本原理与方式

自动控制原理

三、自动控制系统的组成

将给定量与测量值进行运算

得到