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自动控制原理第六章课件20XX汇报人：XXXX有限公司

目录01系统稳定性分析02根轨迹法03频域分析法04PID控制器设计05现代控制理论基础06控制系统综合

系统稳定性分析第一章

稳定性定义系统受扰偏离后，随时间趋于无穷，状态趋于原平衡状态。渐进稳定系统受扰后，能回到原平衡状态。平衡状态稳定

稳定性判据01劳斯判据利用特征方程系数判断系统稳定性。02奈奎斯特判据根据开环频率特性曲线判断闭环系统稳定性。

系统稳定性条件劳斯判据应用劳斯表中首列元素均正线性系统条件特征根均为负或共轭复根模小于10102

根轨迹法第二章

根轨迹概念根轨迹定义特征根随参数变的轨迹应用意义分析系统稳准快指标

根轨迹绘制规则起点终点规则根轨迹起于极点，终于零点。对称实轴规则根轨迹形状对称于实轴。

根轨迹应用实例利用根轨迹分析开环增益变化对系统稳定性的影响。系统稳定性分析01通过根轨迹法设计控制系统的校正装置，改善系统性能。校正装置设计02

频域分析法第三章

频率响应概念01定义与意义系统对正弦输入的稳态响应02幅频与相频特性幅值随频率变化，相位差也随频率变

Bode图和Nyquist图直观显示幅频相频01Bode图介绍准确判断系统稳定02Nyquist图介绍

稳定性与频率响应关系稳定性判断频率响应特性01利用Nyquist图判断系统稳定性。02频率响应影响系统稳定性，通过Bode图分析。

PID控制器设计第四章

PID控制器原理根据误差大小调整输出，误差越大，输出调整量越大。比例控制对误差进行积分，消除静态误差，提高系统稳定性。积分控制预测误差变化趋势，提前调整，提高系统响应速度。微分控制

参数调整方法逐步调试PID参数通过振荡定参数手动调整法临界比例度法

PID控制器应用案例PID控制器在智能温控系统中，实现精准温度调节，提高系统稳定性。温控系统应用于水箱液位控制，确保液位稳定，避免溢出或干涸。液位控制

现代控制理论基础第五章

状态空间表示法描述系统动态关系状态空间概念01适合多输入输出系统应用优势02

状态反馈与观测器设计通过监测调整输入，改变系统行为状态反馈原理估计系统状态，提升控制精度观测器设计应用

系统性能指标准确性系统稳态误差程度稳定性系统受扰动后恢复平衡的能力快速性系统动态响应速度指标

控制系统综合第六章

控制系统设计步骤设计元部件，仿真分析，不符合则校正，直至满足指标。具体设计与校正规划控制方式与驱动方式，绘制系统方框图。初步确定方案根据需求确定系统性能指标，作为设计基础。明确性能指标

控制策略选择模糊控制策略无需精确模型，基于经验和模糊逻辑控制。经典控制理论依据数学模型选控制规律，设计控制系统。0102

控制系统性能评估01稳定性评估衡量系统扰动下的稳定状态，包括稳定裕度和稳态误差。02响应速度评估通过上升时间、调节时间和超调量，评价系统响应效率。

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