基于STM32直流电机PWM控制与速度调节方法研究.pdfVIP

STM32直流电机控制

直流电机控制中，最常用的方法就是通过PWM来控制直流电机的转速。在控制

小车走直线的过程中，需要两者的转速一置（如果要走得很直，还需要在短时间内保证两者

的行程大致相当，这可以用PID算法来控制，以后的文章中会专门叙述）。

因此，在检测到两者转速不一样时，需要动态调整其中一个或两个的PWM的点

空比（简单点的就以一个轮为基准，调整另外一个即可；如果以一个固定的的话，

需要调整两个的PWM占空比）。

程序第一步：设置GPIO，略（输出PWM的管脚用Mode_AF_PP即可）

程序第二步：设置定时器，（保证产生PWM即可，我用的是TIM4）

voidTIM4_Configuration(void)

{

TIM_TimeBaseInitTypeDefTIM_TimeBaseInitStructure;

TIM_OCInitTypeDefTIM_OCInitStructure;

//时间基初始化

TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Period=144;//18K/144=125Hz,这个是电机PWM的频率

TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Prescaler=4000;/4000=18K

TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_ClockDivision=TIM_CKD_DIV1;

TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_CounterMode=TIM_CounterMode_Up;

TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_RepetitionCounter=0x0000;

TIM_TimeBaseInit(TIM4,TIM_TimeBaseInitStructure);

//输出比较模式设置,用于4路PWM输出

TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode=TIM_OCMode_PWM2;//输出PWM

TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState=TIM_OutputState_Enable;//使能正向通道

TIM_OCInitStructure.TIM_OutputNState=TIM_OutputState_Disable;//失能反向通道

TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse=PWM_L;//DIR的占空比

TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity=TIM_OCPolarity_Low;//输出极性为低电平

TIM_OCInitStructure.TIM_OCNPolarity=TIM_OCPolarity_High;//互补输出极性为

TIM_OCInitStructure.TIM_OCIdtate=TIM_OCIdtate_Set;

TIM_OCInitStructure.TIM_OCNIdtate=TIM_OCNIdtate_Reset;

TIM_OC1Init(TIM4,TIM_OCInitStructure);//PWM_L初始化

TIM_OC1PreloadConfig(TIM4,TIM_OCPreload_Disable);//改变点空比后,立即产生效应

TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse=PWM_R;//PWM的占空比

TIM_OC2Init(TIM4,TIM_OCInitStructure);//PWM_R初始化

TIM_OC2PreloadConfig(TIM4,TIM_OCPreload_Disable);//改变点空比后,立即产生效应