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机械臂自适应控制策略研究

目录

内容概览．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3

1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3

1.2国内外发展现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5

1.3主要研究内容．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9

1.4技术路线与方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9

机械臂运动学特性分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12

2.1机械臂构型与自由度．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17

2.2正逆运动学建模．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18

2.3梯度pubkey分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20

2.4误差传递特性．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23

自适应控制理论基础．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24

3.1控制系统基本框图．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26

3.2模糊自适应控制原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30

3.3神经网络优化策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．32

3.4最小化误差算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．33

非线性模型建立．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．37

4.1复杂系统动力学特征．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．38

4.2干扰项解耦方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．41

4.3运动学约束条件．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．44

4.4参数扰动辨识．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．46

自适应控制策略设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．47

5.1反向解耦控制方案．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．50

5.2实时参数自整定．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．52

5.3多变量协调调节．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．56

5.4容错机制构建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．59

基于仿真的验证．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．60

6.1控制算法仿真验证．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．61

6.2任务比对测试．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．63

6.3参数动态收敛特性．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．64

6.4对比实验分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．67

实际应用效果评估．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．70

7.1工业环境部署．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．71

7.2实时性检测．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．72

7.3抗干扰能力分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．75

7.4应用场景拓展．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．76

结论与展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．83

8.1研究成果总结．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．86

8.2待改进之处．