动力学方程建立：基于广义坐标θ与φ系统运动分析.pdfVIP

12-12图示系统位于水平面内，质量为m、长度为l=3r的均质细杆OC，

其上作用有力偶矩为M1的主动力偶，杆的一端绕通过点O的光滑铅垂轴逆时针

转动，转角为θ，另一端则用光滑铰链与质量为m、半径为r的均质圆盘的质心

C相连；该圆盘又在另一绕铅垂轴O作顺时针转动的空心半圆柱内侧滚动而不

滑动；该空心半圆柱的转角为，对轴O的转动惯量J2

O=8mr，其上作用有力

偶矩为M2的主动力偶。试以θ、为广义坐标建立系统的微分方程。

（题12-12：）（习题难度：中易）

O

θM1

R4r

r

C

M2

题12-12图

解：

(1)系统的动能：如图(a)Oω

2

ω

1

θξ

v=lω=3rθM1v

C1CP

R4r

