基于定时器输出比较模式步进电机脉冲控制原理.pdfVIP

TIM的输出比较模式翻转脉冲控制步进电

机原理

STM32的脉冲输出方式是很灵活的，不只是有PWM模式一种，例程使用的

方式是输出比较模式(或者叫翻转模式，TOGGLE)，意思就是当比较值与计数器数

值相等的时候就翻转电平，不是使用PWM模式，改变脉冲频率不需要改变ARR

寄存器（自动重装载值）！！！

从图中可以看到计数器CNT一直在计数，当计数器与比较器（CCR）相等的

时候就翻转输出电平：

使能了定时器比较输出中断，设置了通道的脉冲数为Toggle_Pulse（500），

在启动定时器运行，定时器从0开始计数，等计数到Toggle_Pulse（即500）

值时就会产生中断，翻转通道引脚，并执行一次中断函数，在中断函数内，我们

当前定时器计数值保存在变量count（此时该值为500），并设置新的比较值

为count+Toggle_Pulse（即500+500=1000）。接下来，定时器继续计数，等到计数

值到1000时，就又产生中断，翻转通道引脚，并把比较值设置为1500（1000+

Toggle_Pulse），如此循环执行…..最终的效果也就在定时器通道引脚输出持续的脉

冲信号，并且脉冲信号的周期为2*Toggle_Pulse，也就是通过改变Toggle_Pulse

来改变脉冲频率。

假设：count=65530（0xFFFA），Toggle_Pulse=1000（0x03E8）

TIMsoutputcomparisonmodeflip

pulsecontrolsteppermotorprinciple

ThepulseoutputmodeofSTM32isveryflexible.Thereisnotonly

PWMmode.Themethodusedbytheroutineisoutputcomparisonmode

(orflipmode,TOGGLE),whichmeansthatwhenthecomparisonvalueis

equaltothecountervalue,thelevelisflipped.InsteadofusingPWM

mode,changingthepulsefrequencydoesnotrequirechangingtheARR

register(automaticreloadvalue)!!!

ItcanbeseenfromthefigurethatthecounterCNThasbeencounting.Whent

hecounterandthecomparator(CCR)areequal,theoutputlevelisflipped:

Thetimercomparisonoutputinterruptisenabled,andthepulse

numberofthechannelissettoToggle_Pulse(500).Afterstartingthetimer,

thetimerstartscountingfrom0.WhenthecountreachestheToggle_Pulse

(i.e.500)value,aninterruptwillbegenerated,thechannelpinwillbe

flipped,andaninterruptfunctionwillbeexecuted.Intheinterrupt

function,wereadthecurrenttimercountvalueandsaveitinthevariable

count(thisvalueis500),andsetthenewcomparisonvaluetocount+Toggle_

Pul