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两点式液压双足步行机器人：步态规划的创新探索与实验验证

一、引言

1.1研究背景与意义

随着科技的飞速发展，机器人技术已成为当今世界最具发展潜力的领域之一。机器人的出现，不仅改变了人们的生产和生活方式，还在许多领域发挥着重要作用，如工业制造、医疗护理、物流配送、军事侦察等。从工业革命时期的简单机械装置到现代的智能机器人，机器人技术的发展经历了漫长的历程，每一次技术突破都为其应用拓展了新的空间。在过去的几十年里，机器人技术取得了显著的进步，各种类型的机器人不断涌现，如工业机器人、服务机器人、特种机器人等。工业机器人在制造业中广泛应用，实现了生产过程的自动化和智能化，提高了生产效率和产品质量；服