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基于无刷直流电机直驱的工业机器人系统仿真与实验验证案例
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TOC\o1-3\h\u28345基于无刷直流电机直驱的工业机器人系统仿真与实验验证案例 1
228071.1控制器的仿真验证 1
118501.2点对点控制实验 4
293731.3串级PID控制验证 5
57411.4计算力矩法验证 5
247591.5轨迹跟踪控制实验 7
21701.5.1基于梯形波轨迹规划的系统控制 7
187461.5.2基于S曲线和计算力矩法的控制效果 10
为了验证上述章节中提出的轨迹规划和控制方法，在
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