精品课件-02第二章-控制系统的数学模型c3.pptVIP

02第二章控制系统的数学模型c3;二、方框图的组成和建立;二、方框图的组成和建立;一阶RC网络;将图（b）和(c)组合起来即得到图(d)，图(d)为该一阶RC网络的方块图。;例2.4.2、方框图的建立;建立方框图的步骤：

对系统各部分列写微分方程（或传函），前一环节的输出为下一环节的输入

按信号传递顺序，依次将各部件连接;三、方框图的等效变换;2.环节的并联;3.反馈连接;

3.反馈连接

前向通道：由信号输入点伸向信号引出点的通道。

反馈通道：把输出信号反馈到输入端的通道。

偏差信号e(t)反馈信号b(t)前向通道传函

开环传递函数

闭环传递函数;4.相加点和引出点的移动和互换以及方框图的变换和简化

将信号引出点和相加点前后移动的规则：

?变换前和变换后前向通道中的传递函数的乘积保持不变；

?变换前和变换后回路中的传递函数的乘积保持不变。

（1）信号相加点的移动和互换;相加点前移;（2）分支点的移动和互换;分支点互换;G2;例2.4.3求多回路系统的闭环传递函数;例2.4.3求多回路系统的闭环传递函数;例2.4.3求多回路系统的闭环传递函数;例2.4.3求多回路系统的闭环传递函数;例2.4.4化简多回路系统,并求闭环传递函数;例2.4.4化简多回路系统,并求闭环传递函数;例2.4.4化简多回路系统,并求闭环传递函数;例2.4.