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车载智能控制系统数据融合策略

目录

文档简述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3

1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

1.2国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5

1.3研究内容与目标．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10

1.4技术路线与研究方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11

车载智能控制系统概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14

2.1智能车体系结构．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15

2.2关键技术介绍．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18

2.2.1传感器技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21

2.2.2数据处理技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23

2.2.3控制技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24

2.3数据融合技术在智能车中的应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29

车载智能控制系统数据来源分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31

3.1传感器类型与特性．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．33

3.1.1视觉传感器．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．35

3.1.2激光雷达传感器．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．39

3.1.3车载雷达传感器．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．41

3.1.4车载GPS传感器．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．44

3.1.5车载环境感知数据．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．47

3.2数据来源特性与挑战．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．48

数据融合策略理论基础．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．50

4.1数据融合基本概念．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．54

4.2数据融合层次模型．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．55

4.3常用数据融合方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．58

4.4评价指标．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．60

车载智能控制系统数据融合策略设计与实现．．．．．．．．．．．．．．．．．64

5.1融合层次与架构设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．66

5.2具体融合算法设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．69

5.3算法实现与仿真验证．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．75

针对不同场景的数据融合策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．77

6.1自由行驶场景．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．78

6.2自动泊车场景．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．83

6.3交通拥堵场景．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．84

6.4紧急避险场景．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．86

车载智能控制系统数据融合应用案例分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．89

7.1案例一．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．92

7.2案例二．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．94

7.3案例三．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．