采样控制系统的分析.docxVIP

热工过程自动控制原理实验报告

白思平实验八采样控制系统的分析

一、实验目的

1.熟悉并掌握Simulink的使用；

2.通过本实验进一步理解香农定理和零阶保持器ZOH的原理及其实现方法；

3.研究开环增益K和采样周期T的变化对系统动态性能的影响；

二、实验原理

1.采样定理

图2-1为信号的采样与恢复的方框图，图中X(t)是t的连续信号，经采样开关采样后，变为离散信号。

图2-1连续信号的采样与恢复

香农采样定理证明要使被采样后的离散信号X*(t)能不失真地恢复原有的连续信号X(t)，其充分条件为：

式中为采样的角频率，为连续信号的最高角频率。由于，因而式可为

T为采样周期。

2.采样控制系统性能的研究

图2-2为二阶采样控制系统的方块图。

图2-2

采样控制系统稳定的充要条件是其特征方程的根均位于Z平面上以坐标原点为圆心的单位圆内，且这种系统的动、静态性能均只与采样周期T有关。

由图2-2所示系统的开环脉冲传递函数为：

闭环脉冲传递函数为：

根据上式，根据朱利判据可判别该采样控制系统否稳定，并可用迭代法求出该系统的阶跃输出响应。

三、实验设备：

装有Matlab软件的PC机一台

四、实验内容

1.使用Simulink仿真采样控制系统

2.分别改变系统的开环增益K和采样周期TS，研究它们对系统动态性能及稳态精度的影响。

五、实验步骤

5-1.验证香农采样定理

利用Simulink搭建如下对象，如图2-3。

图2-3

设定正弦波的输入角频率w=5，选择采样时间T分别为0.01s、0.1s和1s，观察输入输出波形，并结合香农定理说明原因。

5-2.采样系统的动态特性

利用Simulink搭建如下二阶系统对象，如图2-4。

当系统的增益K=10，采样周期T分别取为0.003s，0.03s，0.3s进行仿真实验。

更改增益K的值，令K=20，重复实验一次。

系统对象simulink仿真图：

图2-4

六、实验报告及思考题

更改增益K的值，令K=20，重复实验一次。

T=0.003

T=0.03

T=0.3

由上面的曲线图可知，当T=0.003s时，由于采样周期小，频率高，输入输出曲线几乎一致，复现较好；当T=0.03s时，由于采样周期变大，频率变小，输入与输出曲线开始有明显的偏差，且增大开环增益系数K的值，偏差越明显；当T=0.3s时，由于采样周期过大，频率过高，对于一个原先稳定的连续系统，加入采样器和零阶保持器后，降低了系统的稳定裕量，是系统出现不稳定。同时通过T=0.3s时的曲线，可以看出加入零阶保持器后相位会产生滞后。增加开环增益系数，系统稳定性裕量下降的更快。

2．连续二阶线性定常系统，不论开环增益K多大，闭环系统均是稳定的，而为什么离散后的二阶系统在K大到某一值会产生不稳定？

答：连续二阶线性定常系统，不论开环增益K多大，闭环系统均是稳定的，在加入采样器和零阶保持器后，随着开环增益增大，系统稳定性也会变化。所以有了采样器和零阶保持器后，为例保证系统稳定，K值就要受到限制，同时如果缩短采样周期，采样系统更接近于相应的连续控制系统，采样系统的稳定性将得到提高。