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智能处理与应用

IntelligentProcessingandApplication

DOI：10.16667/j.issn.2095-1302.2025.12.024

一种基于GOOSE背景启发值计算的机器人三维路径规划

任庆欣，冯锋

宁夏大学信息工程学院宁夏银川750021

（，）

摘要机器人三维路径规划是机器人领域中的一个关键问题它涉及到在三维空间中为移动体寻找一条从起

：，

点到终点的最优路径这条路径需要避开障碍物最小化路径长度或时间并考虑三维空间中的物理限制和运动约

。、，

束机器人三维路径规划的研究对于提高物流配送效率增强机器人的自主导航能力优化无人驾驶车辆的行驶路

。、、

线等具有重要价值通过高效的路径规划可以显著降低运输成本提高服务响应速度增强系统的安全性和可靠

。，、、

性此外随着人工智能和自动化技术的不断发展三维路径规划的研究还将推动相关领域的技术进步和应用创新

。，，。

研究提出一种基于GOOSE背景启发值计算的机器人三维路径规划，即在三维地图模型两点计算过程中引入启发值

思想精确高度成本和距离成本在鹅优化算法计算适应度过程中充分考虑成本函数最终得出最优路径

，；，。

机器人路径规划三维路径规划GOOSE背景鹅优化算法启发值计算成本函数

关键词：；；；；；

TP242A2095-1302202512-0098-04

中图分类号：文献标识码：文章编号：（）

0引言RRT-Connect、Extended-RRT、Dynamic-RRT等。这些算法

适用于高维空间能够有效应对复杂环境但可能无法保证

三维路径规划是机器人技术中的一项关键任务，它要求，，

找到最优解。

在复杂的三维地形中自主规划出一条既安全又经济的路径。

3基于优化的算法这类算法通过数学优化方法来寻

（）：

这一任务在诸如救援、运输、探测等多种场景中尤为重要。

找最优路径如遗传算法[5]粒子群优化[6]蚁群优化[7]等

在进行三维路径规划时，机器人面临的主要问题包括：，、、。