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第４２卷第２期计算机应用与软件Ｖｏｌ４２Ｎｏ．２
２０２５年２月ＣｏｍｐｕｔｅｒＡｐｐｌｉｃａｔｉｏｎｓａｎｄＳｏｆｔｗａｒｅＦｅｂ．２０２５
基于强化学习的非线性输入受限系统最优控制
１２
高晓格韩淑云
１（安阳职业技术学院汽车学院河南安阳４５５０００）
２（华中师范大学人工智能教育学部湖北武汉４３００７９）
摘要针对一类输入受限的非线性系统最优跟踪控制问题，提出一种基于强化学习的自适应动态规划的控
制策略。通过设计一种合适的性能指标函数解决控制系统输入受限问题；通过设计评价神经网络来估计系统的
最优性能指标函数，从而求解控制系统ＨＪＢ（ＨａｍｉｌｔｏｎＪａｃｏｂｉＢｅｌｌｍａｎ）方程，获得最优控制输入；利用Ｌｙａｐｕｎｏｖ方
法获得评价网络的权重更新率，并证明系统的跟踪误差和评价网络的权重估计误差为最终一致有界（ＵＵＢ）；通过
数值仿真实验验证该控制策略的有效性。
关键词非线性系统输入受限强化学习自适应动态规划
中图分类号ＴＰ３文献标志码ＡＤＯＩ：１０．３９６９／ｊ．ｉｓｓｎ．１０００３８６ｘ．２０２５．０２．０３９
ＯＰＴＩＭＡＬＣＯＮＴＲＯＬＯＦＮＯＮＬＩＮＥＡＲＩＮＰＵＴＣＯＮＳＴＲＡＩＮＴＥＤ
ＳＹＳＴＥＭＳＢＡＳＥＤＯＮＲＥＩＮＦＯＲＣＥＭＥＮＴＬＥＡＲＮＩＮＧ
１２
ＧａｏＸｉａｏｇｅＨａｎＳｈｕｙｕｎ
１（ＡｕｔｏｍｏｔｉｖｅＣｏｌｌｅｇｅ，ＡｎｙａｎｇＶｏｃａｔｉｏｎａｌａｎｄＴｅｃｈｎｉｃａｌＣｏｌｌｅｇｅ，Ａｎｙａｎｇ４５５０００，Ｈｅｎａｎ，Ｃｈｉｎａ）
２（ＦａｃｕｌｔｙｏｆＡｒｔｉｆｉｃｉａｌＩｎｔｅｌｌｉｇｅｎｃｅｉｎＥｄｕｃａｔｉｏｎ，ＣｅｎｔｒａｌＣｈｉｎａＮｏｒｍａｌＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，Ｗｕｈａｎ４３００７９，Ｈｕｂｅｉ，Ｃｈｉｎａ）
ＡｂｓｔｒａｃｔＡｎａｄａｐｔｉｖｅｄｙｎａｍｉｃｐｒｏｇｒａｍｍｉｎｇｃｏｎｔｒｏｌｓｔｒａｔｅｇｙｂａｓｅｄｏｎｒｅｉｎｆｏｒｃｅｍｅｎｔｌｅａｒｎｉｎｇｉｓｄｅｓｉｇｎｅｄｆｏｒｏｐｔｉｍａｌ
ｔｒａｃｋｉｎｇｃｏｎｔｒｏｌｏｆａｃｌａｓｓｏｆｎｏｎｌｉｎｅａｒｓｙｓｔｅｍｓｗｉｔｈｉｎｐｕｔｃｏｎｓｔｒａｉｎｔｓ．Ａｎａｐｐｒｏｐｒｉａｔｅｐｅｒｆｏｒｍａｎｃｅｉｎｄｅｘｆｕｎｃｔｉｏｎｗａｓ
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ｍｅｔｈｏｄ，ａｎｄｉｔｗａｓｐｒｏｖｅｄｔｈａｔｔｈｅｔｒａｃｋｉｎｇｅｒｒｏｒｏｆｔｈｅｓｙｓｔｅｍａｎｄｔｈｅｗｅｉｇｈｔｅｓｔｉｍａｔｉｏｎｅｒｒｏｒｏｆｔｈｅｅｖａｌｕａｔｉｏｎｎｅｔｗｏｒｋ
ｗｅｒｅｕｌｔｉｍａｔｅｌｙｕｎｉｆｏｒｍｌｙｂｏｕｎｄｅｄ（ＵＵＢ）．Ｔｈｅｏｐｔｉｍａｌｕｔｉｌｉｚａｔｉｏｎｎｕｍｅｒｉｃａｌｓｉｍｕｌａｔｉｏｎｒｅｓｕｌｔｓｓｈｏｗｔｈｅｅｆｆｅｃｔｉｖｅｎｅｓｓｏｆ
ｔｈｅｐｒｏｐｏｓｅｄｃｏｎｔｒｏｌｓｔｒａｔｅｇｙ．
ＫｅｙｗｏｒｄｓＮｏｎｌｉｎｅａｒｓｙｓｔｅｍｓＩｎｐｕｔｃｏｎｓｔｒａｉｎｔＲｅｉｎｆｏｒｃｅｍｅｎｔｌｅａｒｎｉｎｇＡｄ
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