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ComputerEngineeringandApplications计算机工程与应用2025，61（2）1

⦾热点与综述⦾

面向视觉惯导的导航系统初始化技术综述

111+12

刘悦，李化义，张世杰，张超，赵祥天

1.哈尔滨工业大学卫星技术研究所，哈尔滨150080

2.北京邮电大学，北京100876

+通信作者E-mail：sjzhang@hit.edu.cn

摘要：视觉惯导系统是导航中应用最广泛的基础传感器系统之一，其单独使用或与其他系统联合使用是目前传感

器配置的主要方案。初始化技术作为决定导航性能的前置环节，决定了导航的成败，也因此被大量研究。目前与初

始化相关的方法种类丰富、工程性强，但是缺少较为全面和系统的综述；同时，尽管目前已经有很成熟的初始化范

式，但是在实际使用时，初始化环节仍然有较高的失败率，且一些展示良好导航效果的初始化方法并未公开。随着

任务的升级与技术的革新，新型视惯系统与人工智能也为初始化环节带来了新的提升与挑战。对视惯导航系统与

初始化技术进行概述，然后针对初始化环节中的关键技术进行详细的调研与讨论，在给出经典初始化框架后，进行

了总结与展望。

关键词：视觉惯导；导航系统；初始化技术；标定；人工智能

文献标志码：A中图分类号：TP391doi：10.3778/j.issn.1002-8331.2406-0038

ReviewofInitializationTechnologyforVisual-InertialNavigationSystems

111+12

LIUYue,LIHuayi,ZHANGShijie,ZHANGChao,ZHAOXiangtian

1.ResearchCenterofSatelliteTechnology,HarbinInstituteofTechnology,Harbin150080,China

2.BeijingUniversityofPostsandTelecommunications,Beijing100876,China

Abstract：Thevisual-inertialsystemsareoneofthemostwidelyusedbasicsensorsystemsinnavigation,anditsseparate

useorcombinedusewithothersystemsisthemainschemeofsensorconfigurationatpresent.Initializationtechnology,as

thefrontendofthenavigationprocesses,determinesthesuccessorfailureofnavigation,soithasbeenstudiedextensively.

Atpresent,themethodsrelatedtoinitializationarerichinvarietyandengineering,butthereisalackofmorecomprehen-

siveandsystematicreviews.Meanwhile,althoughtherearematureinitializationparadigms,theinitializationprocessstill

hasahighfailurerateinpractice,andsomeinitializationmethodsthatdemonstrategoodnavigationeffectsarenotpublicly

available.Withtheescalationofmissionsandtheinnovationintechnology,newvisual-inertialsystemsandartificialintel-

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