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半潜式平台运动响应控制策略：主被动及动力定位联合解析

一、引言

1.1研究背景与意义

随着陆地资源的日益减少，海洋资源的开发利用愈发受到全球关注。半潜式平台作为海洋工程领域的关键装备，在深海油气开采、海上风力发电等众多作业中扮演着不可或缺的角色。以深海油气开采为例，半潜式钻井平台能在千米深海稳定作业，为获取丰富的海底油气资源提供可能；在海上风电领域，半潜式风机平台可承载大型风力发电机组，将海洋风能转化为清洁电能，助力能源结构的绿色转型。

然而，海洋环境极其复杂恶劣，半潜式平台时刻面临着风、浪、流等多种载荷的联合作用。这些外部载荷会导致平台产生复杂的运动响应，包括纵荡、横荡、垂荡、纵摇、横摇