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点云空间匹配的智能特征提取算法

目录

点云空间匹配的智能特征提取算法概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．2

算法选择与评估指标．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

2.1算法分类．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

2.2评估指标．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8

2.3选择算法的标准．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20

特征提取方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22

3.1基于结构的特征提取．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24

3.1.1顶点特征．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28

3.1.2边缘特征．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30

3.1.3面特征．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．33

3.2基于像素的特征提取．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．35

3.2.1直方图特征．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．37

3.2.2符号化特征．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．39

3.2.3纹理特征．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．43

3.3基于深度的特征提取．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．44

3.3.1三维体素特征．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．46

3.3.2三维点扩散特征．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．50

算法融合与优化．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．52

4.1特征融合方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．55

4.1.1加权平均法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．57

4.1.2主成分分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．59

4.1.3支持向量机．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．62

4.2算法优化策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．65

4.2.1迭代优化．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．66

4.2.2并行计算．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．68

4.2.3混合模型．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．71

实验与结果分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．72

5.1实验设置．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．74

5.1.1点云数据集．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．77

5.1.2算法参数配置．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．80

5.2实验结果．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．85

5.2.1定量评估．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．89

5.2.2定性分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．93

总结与展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．95

1.点云空间匹配的智能特征提取算法概述

点云空间匹配是三维重建、目标识别和场景理解等领域的核心任务之一，其目标在于寻找两个点云数据集之间最优的对应关系。为了实现高效的匹配，智能特征提取算法扮演着至关重要的角色。这些算法通过提取点云中的显著特征