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曲面吸附式裂缝检测机器人设计

目录

内容概括．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．2

1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．2

1.2国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5

1.3主要研究内容．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9

1.4技术路线．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12

1.5论文结构安排．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13

曲面爬行机器人总体设计方案．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17

2.1机器人类型选择．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19

2.2整体结构设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19

2.3工作原理分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26

2.4设计目标与性能指标．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27

机器人机械结构与传动系统设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30

3.1吸附装置设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31

3.2行走机构设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．33

3.3驱动系统选择．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．35

3.4传动方案设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．38

3.5关节设计与计算．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．41

机器人控制系统设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．42

4.1控制系统总体架构．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．45

4.2传感器选择与应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．47

4.3检测算法设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．50

4.4路径规划与控制策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．54

4.5人机交互界面设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．56

机器人样机制作与实验验证．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．61

5.1样机总体装配．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．62

5.2硬件电路调试．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．63

5.3控制系统调试．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．68

5.4典型工况实验．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．72

5.5实验结果分析与讨论．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．73

结论与展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．75

6.1工作总结．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．77

6.2创新点与不足．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．78

6.3未来工作展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．80

1.内容概括

随着建筑物和基础设施不断承受自然灾害和人为负载的挑战，裂缝检测邑成为了预防结构性破坏的关键步骤。对于曲面形的建筑和构筑物，传统的检测方法往往效率低下、劳动成本高，且难以实现精密无损检测。因此开发一种无损检测能力强大、适应性强的曲面吸附式裂缝检测机器人对提高检测效率与准确性具有重要意义。

本设计方案旨在研发一种能够高性能地适应曲面形貌的检测设备，该设备将结合先进的感应技术和数字化平台，通过无人机器人技术的应用，配置有高分辨率