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2025年2月上AgriculturalMachineryandAgronomy农机与农艺51

模块化人机协作机械臂控制系统设计研究

戢敏，樊铮奕，于涛，王玉芯

（成都大学，四川成都610106）

摘要：【目的】随着人工智能技术的发展，传统机械臂各关节间走线繁杂、平均功耗高、安全协作性差等问题日渐突出，制

约机械臂工作效率。因此，构建模块化人机协作机械臂控制系统，以此提升机械臂控制性能至关重要。【方法】采用模块化设

计理念，从硬件和软件两个方面进行优化设计。硬件方面主要是构建人机交互模块、选择CP265/X控制器，伺服系统关节模

组参数通过RGMWorkbench软件与RS232径向通信实现。软件方面设计人机接口模块、控制算法模块以及底层运动控制模

块，以此搭建机械臂控制系统。【结果】以位置偏差、速度偏差作为测试指标，模块化人机协作机械臂控制系统的试验测试结

果显示，机械臂控制系统平均位置控制偏差为0.192m，平均速度控制偏差为0.138m/s，实现了对物体的精准抓取，满足人机

协同作业的需求。【结论】模块化人机协作机械臂控制系统具有灵活性强、操作稳定的优势，能够精准抓取目标，其在装备制

造领域具有广阔的应用空间。

关键词：模块化；人机协作；机械臂；控制系统；人工智能技术

中图分类号：TP273文献标志码：ADOI：10.3969/j.issn.1672-3872.2025.03.012

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机械臂是高度非线性、强耦合的复杂被控对象，性进行测试，检验其应用效果。

传统机械臂是针对特定空间内的特定任务设计的，结2模块化人机协作机械臂控制系统的硬件设计

构固定，运行成本较低，不能适应工作空间和工作任模块化人机协作机械臂控制系统的硬件主要

务的改变，难以满足产品小批量、定制化机械加工的包括：

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要求。随着人工智能技术的发展，模块化人机协作1）人机交互模块。该模块主要用于输入系统指

机械臂凭借其构型可重塑、可移植性好的特点成为机令、操作控制对象、监测机械臂控制系统状态以及实

械加工领域的首选方案。因此，在人工智能技术快速时反映系统运行情况。人机交互模块各功能的实现

发展背景下，设计模块化人机协作机械臂控制系统具需要利用Ethernet与控制系统进行连接。人机界面选

有重要现实意义。择KEBA示教器T70Q，如表1所示，此款人机界面具

1模块化人机协作机械臂控制系统的基本原理有高分辨率的特点，可以满足复杂工作空间环境的要

模块化人机协作机械臂由独立的关节模组连接求，其拥有7寸LED背光触摸屏、20个按键、手/自动

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而成，关节模组是机电控一体化单元。模块化人机切换开关。

协作机械臂是相对复杂的系统，涉及机械制造、人工表1手持示教编程器标准配置

智能、电气、仿真等多领域。模块化人机协作机械臂

名称型号规格参数备注

控制系统主要由以下结构组成：一是虚拟样机。虚拟7寸LED背光触摸屏

样机主要是采取虚拟技术、大数据技术等对机械臂进急停按钮

手持示教编程器T70Q20个按钮配触摸笔一支

行结构设计，以虚拟样机替代物理样机的方式对模块手