基于可视化监测的自动采果作业系统设计与控制研究.pdfVIP

DynamicalSystemsandControl动力系统与控制,2025,14(2),67-76

PublishedOnlineApril2025inHans./journal/dsc

/10.12677/dsc.2025.142008

基于可视化监测的自动采果作业系统设计与

控制研究

122

顾怡红，胡长德，黄鸿猷

1衢州职业技术学院机电工程学院，浙江衢州

2金华集群科技有限公司，浙江金华

收稿日期：2025年3月3日；录用日期：2025年3月22日；发布日期：2025年4月3日

摘要

本研究旨在开发一种可视化监测的自动采果作业系统，通过整合PixyCMUcam5视觉模块、SG-90微型伺

服马达、MG996伺服马达和FutabaS148连续旋转型伺服马达等关键组件，并利用ArduinoMega控制板

实现机构间运动的精确协调。通过坐标转换方法简化了果实定位问题，并结合柔性旗鱼式爪指设计，研

发了三爪式夹爪作为西红柿采收的工具。通过实验分析，确定1.40kgf的平均穿刺力作为最大夹取力的

基准，夹爪上贴附的薄膜式力量传感器能够直接测量手指与果实间的力量，模拟测试显示最大夹持力为

0.70kgf，且夹取试验结果表明夹取动作对番茄造成的损伤极小。此外，本研究还测试了三种不同摩擦力

材料的拉力和拉拔力，为后续夹爪材料的选择提供依据，为自动化采摘技术的发展提供重要的理论和实

践基础。

关键词

机器视觉，人工智能，图像处理，自动化技术

StudyonDesignandControlof

anAutomatedFruitHarvesting

SystemBasedonVisual

Monitoring

122

YihongGu,ChangdeHu,HongyouHuang

1SchoolofMechanicalandElectricalEngineering,QuzhouCollegeofTechnology,QuzhouZhejiang

2JinhuaClusterTechnologyCo.,Ltd.,JinhuaZhejiang

Received:Mar.3rd,2025;accepted:Mar.22nd,2025;published:Apr.3rd,2025

文章引用:顾怡红,胡长德,黄鸿猷.基于可视化监测的自动采果作业系统设计与控制研究[J].动力系统与控制,2025,

14(2):67-76.DOI:10.12677/dsc.2025.142008

顾怡红等

Abstract

Thisstudyaimstodevelopanautomatedfruitharvestingsystemwithvisualmonitoringcapabilities

byintegratingkeycomponentssuchasthePixyCMUcam5visionmodule,SG-90microservomotor,

MG996servomotor,andFutabaS148continuousrotationservomotor,andutilizinganArduinoMega

controlboardtoachieveprecisecoordinationofmovementsbetweenmechanisms.Theproblemoffruit

positioningwassimplifiedusingcoordinatetransformationmethods,andathree-fingeredgripperwith

aflexibleflagfish-styleclawdesignwasdevelopedasatoolfor