第4章 电动机驱动与控制技术.pptVIP

4．2．1晶闸管及变流技术---变流技术直流伺服电机PWM调速和实现正、反转控制原理图电路由四个大功率晶体管组成，其作用是对电压脉宽变换器输出的信号Us进行放大。第29页，共44页，星期日，2025年，2月5日4．2．1晶闸管及变流技术---变流技术双极式H型可逆器的电压、电流波形第30页，共44页，星期日，2025年，2月5日4．2．1晶闸管及变流技术---变流技术电力晶体管的基极驱动电路及波形第31页，共44页，星期日，2025年，2月5日电子制作 齐向阳《机电控制技术》主编朱照红第4章电动机驱动与控制技术第1页，共44页，星期日，2025年，2月5日第4章电动机驱动与控制技术重点和难点本章重点：1．步进电动机工作原理和驱动方式2.直流电动机闭环调速系统结构和工作原理3.交流电动机变频调速原理和控制方式本章难点：1．步进电动机环形分配器工作方式2.SPWM脉宽调制技术3.转差频率控制原理第2页，共44页，星期日，2025年，2月5日第4章电动机驱动与控制技术4．1步进电动机驱动及其控制技术4．2直流电动机驱动及其控制技术4．3交流电动机驱动及其控制技术第3页，共44页，星期日，2025年，2月5日4．1步进电动机驱动及其控制技术4．1．1步进电动机基本结构及工作原理4．1．2步进电动机的环形分配器和驱动电路4．1．3步进电动机控制方式第4页，共44页，星期日，2025年，2月5日4．1．1步进电动机基本结构及工作原理步进电动机是一种将电脉冲信号转换成直线或角位移的执行元件.电磁型步进电机永磁式步进电机反应式步进电机感应子式永磁步进电机分类步进电动机工业应用上大量用作状态伺服元件、状态指示元件及功率伺服拖动元件，有时也作为位置控制、速度控制元件。第5页，共44页，星期日，2025年，2月5日4．1．1步进电动机基本结构及工作原理主要由定子铁心、转子铁心和端盖等部件组成。1.三相反应式步进电动机基本结构第6页，共44页，星期日，2025年，2月5日4．1．1步进电动机基本结构及工作原理1.三相反应式步进电动机基本结构定子上有6个齿，分别缠有U、V、W三相绕组，构成三对磁极；转子上则均匀分布着4个齿。第7页，共44页，星期日，2025年，2月5日4．1．1步进电动机基本结构及工作原理2.三相反应式步进电动机工作原理步进电动机绕组每次通断电使转子转过的角度称之为步距角。此步进电动机步距角为30°第8页，共44页，星期日，2025年，2月5日4．1．1步进电动机基本结构及工作原理实用三相反应式步进电动机实用步进电动机的工作原理与上同，只是步距角是小齿距夹角的1/3。第9页，共44页，星期日，2025年，2月5日4．1．1步进电动机基本结构及工作原理3.通电方式步进电动机绕组的每一次通断电操作称为一拍，每拍中只有一相绕组通电，其余绕组断电，则这种通电方式称为单相通电方式。三相步进电动机的单相通电方式称为三相单三拍通电方式。步进电动机通电循环的每拍中都有两相绕组通电，则这种通电方式称为双相通电方式。三相步进电动机采用双相通电方式时，称为三相双三拍通电方式。步进电动机通电循环的各拍中交替出现单、双相通电状态，则这种通电方式称为单双相轮流通电方式。三相步进电动机采用单双相轮流通电方式时，每个通电循环中共有六拍，因而又称为三相六拍通电方式。第10页，共44页，星期日，2025年，2月5日4．1．1步进电动机基本结构及工作原理3.通电方式采用单相通电方式工作时，步进电动机的矩频特性（输出转矩与输入脉冲频率的关系）较差，在通电换相过程中，转子状态不稳定，容易失步，因而实际应用中较少采用。而采用单双相轮流通电方式可使步进电动机在各种工作频率下都具有较大的负载能力。m相步进电动机转子上有z个小齿步距角计算公式：k是通电方式系数。当采用单相或双相通电方式时，k＝1；当采用单双相轮流通电方式时，k＝2。第11页，共44页，星期日，2025年，2月5日4．1．2步进电动机的环形分配器和驱动电路步进电动机的电枢通断电次数和各相通电顺序决定了输出角位移和运动方向，控制脉冲分配频率可实现步进电动机的速度控制。开环步进电动机控制系统第12页，共44页，星期日，2025年，2月5日4．1．2步进电动机的环形分配器和驱动电路1.环形分配器CH250三相双三拍工作方式接线三相六拍工作方式接线第13页，共44页，星期日，2025年，2月5日