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本文引用格式：刘雅宁,卢浩,程彦汇.一种基于机器学习的无人机集群协同定位方法[J].自动化与信息工程,2025,46(2):32-37.

LIUYaning,LUHao,CHENGYanhui.Acooperativelocalizationmethodforunmannedaerialvehicleswarmbased

onmachinelearning[J].AutomationInformationEngineering,2025,46(2):32-37.

一种基于机器学习的无人机集群协同定位方法

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刘雅宁卢浩程彦汇

（1.北京中电华大电子设计有限责任公司，北京102209

2.山东云海国创云计算装备产业创新中心有限公司，北京100095

3.北京智芯微电子科技有限公司，北京102200）

摘要：针对无线定位技术受非视距误差等影响，导致定位误差较大的问题，提出一种基于机器学习的无人

机集群协同定位方法。首先，建立无人机集群定位模型，并利用基于到达时间差（TDOA）的定位算法消除无人

机与目标的时钟偏差；然后，采用支持向量机构建视距/非视距（LOS/NLOS）分类模型，并通过分析接收信号特

征参数，分类LOS与NLOS信号；最后，根据分类结果，利用基于特征选择的NLOS抑制算法筛选适合参与目

标定位计算的样本。仿真结果表明，该定位方法可以降低NLOS误差，提升定位算法的鲁棒性。

关键词：无人机集群；协同定位；机器学习；非视距误差；支持向量机；到达时间差

中图分类号：TP391;TP212.9文献标志码：A文章编号：1674-2605(2025)02-0005-06

DOI：10.12475/aie放获取

ACooperativeLocalizationMethodforUnmannedAerialVehicle

SwarmBasedonMachineLearning

LIUYaning1LUHao2CHENGYanhui3

(1.CECHuadaElectronicDesignCo.,Ltd.,Beijing102209,China

2.ShandongYunhaiGuochuangCloudComputingEquipmentIndustryInnovationCo.,Ltd.,

Beijing100095,China3.BeijingSmartchipMicroelectronicsTechnologyCo.,Ltd.,Beijing102200,China)

Abstract:Toaddresstheissueofsignificantpositioningerrorscausedbynon-line-of-sight(NLOS)propagationandother

interferencefactorsinwirelesslocalizationtechnologies,thispaperproposesamachinelearningbasedcollaborativelocalization

methodforunmannedaerialvehicle(UAV)swarms.Firstly,alocalizationmodelforUAVclust