第3章控制系统的稳定性.pptVIP

例3.14（改进方案1）改变积分性质：在K0/s环节中加入负反馈：将积分环节变成了惰性环节。特征方程变为：第61页，共71页，星期日，2025年，2月5日例3.14（改进方案2）引入串联校正环节：则特征方程变为：第62页，共71页，星期日，2025年，2月5日系列设计：磁盘驱动器读入系统考虑如图所示的系统，它除了增加了速度传感器之外，与前面具有电机和负载模型的系统是相同的。第63页，共71页，星期日，2025年，2月5日先考虑开关打开的情况，闭环传递函数为：特征方程为：使用Routh判据：第64页，共71页，星期日，2025年，2月5日因此当Ka=4080时产生临界稳定。使用辅助方程，得到即虚轴上的根为：为了系统的稳定性，现在通过闭合开关来加入速度反馈，传递函数：第65页，共71页，星期日，2025年，2月5日开环频率特性相关概念设系统开环频率特性可表述为：其中：称为幅频特性。它表述了响应和输入信号幅值之比与信号角频率的关系。称为相频特性。它表述了响应与输入信号间相移和输入信号角频率的关系。第29页，共71页，星期日，2025年，2月5日奈奎斯特图奈奎斯特图(又称为频率特性的极坐标图)：是在复平面[G(s)]上画出频率特性函数G(j?)当?由0?+?时的图像。在绘制奈氏图时并不需要逐点精确。一般?=0时，?=?时的G(j?)值；图像与实轴的交点值，图像和虚轴的交点值应准确，其余无特殊需要的点只要有其粗略形状即可。如果将?由-??0部分的图像也画出称为增补奈氏图，二者之间可根据图像关于实轴对称的原则转换。第30页，共71页，星期日，2025年，2月5日奈奎斯特图举例（一）例3.7已知系统开环传递函数如下，试绘制其奈氏图。解：令s=j?代入得则有第31页，共71页，星期日，2025年，2月5日例3.7（续1）此处利用了三角公式：当?=0时得A(0)=5，?(0)=0°当???时得A(+?)?0，?(+?)?0°与实轴交点：就是虚部为0，即-3?=0，则?=0，得A(0)=5，?(0)=0°与虚轴交点：就是实部为0，即1-2?2=0，则第32页，共71页，星期日，2025年，2月5日例3.7（续2）第33页，共71页，星期日，2025年，2月5日奈奎斯特图举例（二）例3.8已知系统开环传递函数如下，试绘制其奈氏图。解：令s=j?代入得当???时得G(+j?)=0第34页，共71页，星期日，2025年，2月5日例3.8（续1）?=0+时得G(j0+)=-16-j?，在?=0处是一个间断点，故?不能取0值，而取比0多一个无穷小的正值。与实轴交点：Im=0，即15?2-1=0得与虚轴交点：Re=0，即-8?=0，得?=0，可见与虚轴无交点。第35页，共71页，星期日，2025年，2月5日例3.8（续2）第36页，共71页，星期日，2025年，2月5日幅角定理设复变函数W(s)是一个在S平面具有有限个奇点且除了这些奇点外在S平面处处连续而又单值的正则函数。如果在S平面任取一条不穿越奇点的连续封闭曲线ГS，则在W(s)平面亦有一条封闭曲线ГW与之对应。当s按顺时针方向沿ГS变化一周时，在W(s)平面上的向量||W(s)||围绕原点顺时针方向旋转的次数N等于ГS内包含的W(s)的零点数目z和极点数目p之差。即：N=z-p第37页，共71页，星期日，2025年，2月5日幅角定理（续）若N＞0说明||W(s)||顺时针方向绕原点旋转，N＜0说明||W(s)||逆时针方向绕原点旋转，N=0说明||W(s)||没有绕行W(s)平面原点，即曲线ГW不包含W(s)平面的原点。怎么和控制系统的稳定性关联起来？第38页，共71页，星期日，2025年，2月5日奈奎斯特围线（D围线）S平面上s取值为：由虚轴负无穷远处开始，沿虚轴至正无穷远处，再以无穷大为半径顺时针绕至虚轴负无穷远处而达到封闭。第39页，共71页，星期日，2025年，2月5日特征式和闭环极点的关系若系统的开环传递函数为则其特征式为因此，特征式的零点为系统的闭环极点，特征式的极点为开环极点。特征式1+G(s)的图像和开环传递函数G(s)图像形状完全一致，只是坐标原点不同而已。1+G(s)坐标原点是G(s)中的(-1，0)点。第40页，共71页，星期日，2025年，2月5日奈奎斯特判据奈奎斯特判据：D围线所包含的奇点是在S平面右半平面的闭环极点个数Z和在S平面右半平面的开环极点个数P。若系统是稳定的必有Z=0，故式变为N=－P。使用1+G(s)图像的判定：若处于S右半平面的开环极点个数为P，图像围绕坐标原点绕行的周数为