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GNSS定位测量任务十：GNSS-RTK实时动态定位测量

根据定位模式GPS定位类型单点定位（绝对定位）相对定位、差分定位根据定位时接收机天线的运动状态静态定位、动态定位根据定位时效实时定位、事后定位根据观测值类型伪距测量、载波相位测量

GPS动态定位概述GPS动态定位（测量），是利用GPS信号，测定相对于地球运动的用户天线状态参数，这些状态参数包括三维坐标、三维速度和时间七个参数。导航，是测得运动载体的状态参数，并导引运动载体准确地运动到预定的后续位置。

GPS动态定位应用导航-探险、车辆、船舶、航空器等跟踪、监控与调度-车辆、船舶、航空器等制导-武器制导、自动驾驶等定轨-卫星、航天器等姿态确定-卫星、航天器、航空器等测量-测图、放样、建测等

GPS动态定位特点用户多样性速度多异性定位实时性数据短时性精度要求多变性

GPS动态定位类型1、单点动态定位（动态绝对定位）2、实时差分动态定位（1）位置差分（2）伪距差分（3）相位平滑伪距差分：载波多普勒奇数平滑伪距、载波相位平滑伪距（4）载波相位差分：修正法、求差法

GPS动态定位基本原理单点伪距动态定位（动态绝对定位）单点定位可理解为后方交会问题。卫星充当轨道上运动控制点，观测值为测站至卫星的伪距，由于接收机时钟与卫星存在同步误差，所以要同步观测4颗卫星，解算出四个未知参数：维度、经度、高程、种差。

GPS动态定位基本原理伪距差分原理由于伪距差分可提供单颗卫星的距离改正数，因此用户站可选其中任意4颗相同卫星的伪距改正数进行改正。伪距改正数是直接在WGS-84坐标系上进行的，是一种直接改正数。伪距差分定位依赖于两站公共误差的抵消来提高定位精度，误差抵消的程度决定了精度的高低。?

GPS动态定位基本原理载波相位差分原理载波相位差分GPS定位与伪距差分GPS原理相类似。方法一：伪距差分相同，基准站将载波相位的修正量发送给用户站，以对用户站的载波相位进行改正实现定位，该方法称为修正法。方法二：将基准站的载波相位发送给用户站，并由用户站将观测值求差进行坐标解算，这种方法称为求差法。

GPS动态定位基本原理载波相位实时动态差分技术RTK（RealTimeKinematic）GPS技术实时差分动态（RealTimeKinematic---RTK）测量系统，是GPS测量技术与数据传输技术相结合而构成的组合系统。RTK测量技术是准动态测量技术与AROTF算法和数据传输技术相结合而产生的，它完全可以达到“精度、速度、实时、可用”等各方面的要求。

静态定位和动态定位静态定位静态绝对定位静态相对定位接收机保持静止已知点：一台待定点：一台或多台

静态定位和动态定位动态定位单点动态定位定位实时差分动态定位后处理差分动态定位