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绳索驱动柔性下肢步态康复机器人设计研究

目录

绳索驱动柔性下肢步态康复机器人设计研究（1）．．．．．．．．．．．．．．．．3

内容概览．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3

目的与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5

研究背景．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6

机器人技术概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7

传统康复设备分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13

软体机器人在康复领域的应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14

柔性下肢步态机器人的研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15

关键技术进展．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19

设计目标与原则．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21

技术路线图．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22

实验平台搭建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22

功能模块设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27

控制算法开发．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28

验证测试方案．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31

实验数据收集．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31

数据处理方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．32

性能评估指标．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．35

效果分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．37

典型应用案例．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．38

成功与挑战．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．39

主要结论．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．40

建议方向．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．43

展望未来研究．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．43

绳索驱动柔性下肢步态康复机器人设计研究（2）．．．．．．．．．．．．．．．44

一、内容概要．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．44

研究背景及意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．45

1.1康复机器人的发展现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．49

1.2步态康复机器人的市场需求．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．51

1.3柔性下肢步态康复机器人的重要性．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．53

研究目的与任务．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．55

2.1研究目的．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．56

2.2研究任务及重点．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．57

二、机器人相关技术概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．59

机器人基础理论知识．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．60

1.1机器人的定义与分类．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．65

1.2机器人的基本构成及工作原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．66

1.3机器人的发展趋势与挑战．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．67

步态分析与识别技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．69

2.1步态分析的基本原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．70

2.2步态识别的关键方法与技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．