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第４５卷第１期兵器装备工程学报２０２４年１月

ｄｏｉ:１０.１１８０９/ｂｑｚｂｇｃｘｂ２０２４.０１.０３８

一种基于几何关系的无人机航迹规划方法

１１１１２

张敬ꎬ李彤ꎬ杨钧ꎬ朱得糠ꎬ张士峰

(１.国防科技创新研究院无人系统技术研究中心ꎬ北京１０００７１ꎻ

２.国防科技大学空天科学学院ꎬ长沙４１００７３)

摘要:为适应现有飞控算力ꎬ提高计算效率ꎬ提出一种基于几何关系的无人机航迹规划方法ꎮ该方法通过计算几何

和向量操作快速解决二维区域避障问题ꎬ避免全局地图栅格化表示问题ꎬ有效减小计算时间ꎬ并且保证优化水平ꎬ规

划时间能够达到毫秒级ꎮ同时ꎬ该方法支持障碍区域实时上传ꎬ在线规划动态计算ꎬ并且考虑了无人机转弯半径ꎬ无

需对规划航迹进行平滑ꎮ数值仿真和飞行试验对比充分验证了该方法的可行性和有效性ꎬ规划航迹达到了优化

水平ꎮ

关键词:无人机ꎻ航迹规划ꎻ避障ꎻ计算几何ꎻ飞行控制

本文引用格式:张敬ꎬ李彤ꎬ杨钧ꎬ等.一种基于几何关系的无人机航迹规划方法[Ｊ].兵器装备工程学报ꎬ２０２４ꎬ４５

(１):２８８－２９５.

Ｃｉｔａｔｉｏｎｆｏｒｍａｔ:ＺＨＡＮＧＪｉｎｇꎬＬＩＴｏｎｇꎬＹＡＮＧＪｕｎꎬｅｔａｌ.ＡｎａｐｐｒｏａｃｈｔｏＵＡＶｐａｔｈｐｌａｎｎｉｎｇｂａｓｅｄｏｎｇｅｏｍｅｔｒｙ[Ｊ].Ｊｏｕｒ￣

ｎａｌｏｆＯｒｄｎａｎｃｅＥｑｕｉｐｍｅｎｔＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇꎬ２０２４ꎬ４５(１):２８８－２９５.

中图分类号:Ｖ２４９ꎻＴＰ２７４ꎻＯ１８１文献标识码:Ａ文章编号:２０９６－２３０４(２０２４)０１－０２８８－０８

ＡｎａｐｐｒｏａｃｈｔｏＵＡＶｐａｔｈｐｌａｎｎｉｎｇｂａｓｅｄｏｎｇｅｏｍｅｔｒｙ

１１１１２

ＺＨＡＮＧＪｉｎｇꎬＬＩＴｏｎｇꎬＹＡＮＧＪｕｎꎬＺＨＵＤｅｋａｎｇꎬＺＨＡＮＧＳｈｉｆｅｎｇ

(１.ＵｎｍａｎｎｅｄＳｙｓｔｅｍｓＲｅｓｅａｒｃｈＣｅｎｔｅｒꎬＮａｔｉｏｎａｌＩｎｎｏｖａｔｉｏｎＩｎｓｔｉｔｕｔｅｏｆＤｅｆｅｎｓｅＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙꎬＢｅｉｊｉｎｇ１０００７１ꎬＣｈｉｎａꎻ

２.ＣｏｌｌｅｇｅｏｆＡｅｒｏｓｐａｃｅＳｃｉｅｎｃｅａｎｄＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇꎬＮａｔｉｏｎａｌＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙｏｆＤｅｆｅｎｓｅＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙꎬＣｈａｎｇｓｈａ４１００７３ꎬＣｈｉｎａ)

Ａｂｓｔｒａｃｔ:Ｉｎｏｒｄｅｒｔｏａｄａｐｔｔｏｔｈｅｅｘｉｓｔｉｎｇｆｌｉｇｈｔｃｏｎｔｒｏｌｃｏｍｐｕｔｉｎｇｐｏｗｅｒａｎｄｉｍｐｒｏｖｅｔｈｅｃｏｍｐｕｔｉｎｇ

ｅｆｆｉｃｉｅｎｃｙꎬａｎＵＡＶｐａｔｈｐｌａｎｎｉｎｇａｌｇｏｒｉｔｈｍｂａｓｅｄｏｎｇｅｏｍｅｔｒｉｃｓｉｓｐｒｏｐｏｓｅｄ.Ｔｈｉｓｍｅｔｈｏｄｃｏｕｌｄｉｎｓｔａｎｔｌｙ

ｓｏｌｖｅｔｈｅｏｂｓｔａｃｌｅａｖｏｉｄａｎｃｅｐｒｏｂｌｅｍｉｎｔｗｏ￣ｄｉｍｅｎｓｉｏｎａｌｒｅｇｉｏｎｓｔｈｒｏｕｇｈｃｏｍｐｕｔａｔｉｏｎａｌｇｅｏｍｅｔｒｙａｎｄｖｅｃｔｏｒ

ｏｐｅｒａｔｉｏｎｓꎬｔｈｕｓａｂｌｅｔｏａｖｏｉｄｔｈｅｇｌｏｂａｌｍａｐｇｒｉｄｒｅｐｒｅｓｅｎｔａｔｉｏｎｐｒ