制球加工中心柔性机械臂：精准建模与智能运动控制的深度探索.docx

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2025-10-24 发布于上海
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制球加工中心柔性机械臂：精准建模与智能运动控制的深度探索

一、绪论

1.1研究背景与意义

在当今制造业快速发展的时代，制球加工中心作为生产球类产品的关键设备，其性能和效率直接影响着产品质量和生产效益。随着市场对球类产品的需求日益多样化和精细化，对制球加工中心的加工精度和生产效率提出了更高的要求。柔性机械臂作为制球加工中心的核心执行部件，因其具有结构轻巧、负载自重比高、运动灵活等优势，在制球加工过程中发挥着至关重要的作用。它能够实现对球坯的精确抓取、搬运和加工，有效提高加工精度和生产效率，降低生产成本。然而，柔性机械臂的柔性特性使其在运动过程中容易受到弹性变形、振动等因素的影响，导致运动精度下