异构无人机群扫描覆盖路径规划.pdfVIP

第42卷第2期计算机仿真2025年2月

文章编号：1006-9348(2025)02-0405-07

异构无人机群扫描覆盖路径规划

蓝浩,陶伟,李辉1,2

（1.四川大学计算机学院（软件学院），四川成都610065；

2.四川大学视觉合成图形图像技术国家级重点实验室，四川成都610065；

3.中国舰船研究设计中心，湖北武汉430064)

摘要：扫描覆盖问题一直是无线传感网络的热点问题，目前大多数研究主要集中于同构无人机扫描覆盖问题，目标为无人机

数量最小的情况下对区域节点达到全覆盖。近年来，扫描覆盖问题衍生出新的方向，即MTMC（min-timemax-coverage）问

题，即使用有限无人机对区域节点进行扫描覆盖，使得覆盖率尽可能大的同时任务时间尽可能小。在考虑了无人机异构性

的基础上，分析了MTMC问题的数学模型，提出了CWBGAA算法解决

MTMC问题。上述算法分为两阶段解决问题，第一阶段基于启发式插入算法生成每架无人机对应的飞行路径，第二阶段基

于遗传退火算法对生成后路径进行路径优化，使得无人机的飞行时间降低。仿真结果表明，CWBGAA算法相较于其它算法

拥有更好的性能，提升覆盖率的同时降低了任务执行时间。

关键词：异构无人机群；扫描覆盖；最小时间最大覆盖率；路径规划；遗传退火算法

中图分类号：TP391.9文献标识码：B

HeterogeneousDroneSwarmScanningCoveragePathPlanning

LANHao,TAOWei?,LIHuil.2

(1.CollegeofComputerScience(SoftwareEngineeringCollege),SichuanUniversity,

ChengduSichuan610065,China;

2.SichuanUniversityNationalKeyLaboratoryofFundamentalScienceon

SyntheticVision,ChengduSichuan610065,China;

3.ChinaShipResearchandDesignCenter,WuhanHubei430064,China)

ABSTRACT:Thescanningcoverageproblemhasalwaysbeenahotissueinwirelesssensornetworks.Atpresent,

mostresearchesfocusonthescanningcoverageproblemofisomorphicUAVs.Thegoalistoachievefullcoverageof

regionalnodeswhenthenumberofUAVsisthesmallest.Inrecentyears,thescancoverageproblemhasderiveda

newdirection,thatis,themin-timemax-coverage(MTMC)problem,thatis,tous