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机器人技术现代制造工程(ModernManufacturingEngineering)2025年第3期

一种可伸缩旋臂的楼梯清洁机器人及其控制设计∗

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刘宇,张磊,邵建根,刘海涛,顾逢平,章悦

(1南通大学机械工程学院,南通226019;

2南通明诺电动科技股份有限公司,南通226631)

摘要:为了提高楼梯清洁机器人的实用性,设计了一款可伸缩旋臂的楼梯清洁机器人,利用机械臂的旋转下楼,采用伸

缩杆与张紧装置相结合的方式实现机械臂可伸缩功能,提高了对不同高度楼梯的适应性。该楼梯清洁机器人主要由清

扫结构、可伸缩式下楼结构及控制系统等部分组成。通过设计相应的控制策略使得机器人能够实现楼梯边缘信号判

别、下楼控制、单层楼梯面避障、楼梯末端避障及楼梯踢面高度探测等功能,上述控制策略交替执行,从而实现机器人对

整层楼梯面的清扫。机械臂可伸缩实验表明,机械臂能够伸长与缩短至不同长度(24~29cm)。不同高度楼梯下楼实验

表明,机器人能够适应10~20cm之间不同高度的楼梯,下楼成功率为100%。楼梯踢面高度探测实验表明,机器人能够

根据楼梯踢面高度调整合适的机械臂长度。

关键词:楼梯清洁;机器人;可伸缩式机械臂;下楼;控制系统

中图分类号:TP311文献标志码:A文章编号:1671-3133(2025)03-0060-10

DOI:10.16731/ki.1671-3133.2025.03.007

Designandcontrolofastaircasecleaningrobotwithscalable

rotatingroboticarm

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LIUYu,ZHANGLei,SHAOJiangen,LIUHaitao,GUFengping,ZHANGYue

(1SchoolofMechanicalEngineering,NantongUniversity,Nantong226019,China;

2NantongMingnuoElectricTechnologyCo.,Ltd.,Nantong226631,China)

Abstract:Inordertoimprovethepracticalityofthestaircasecleaningrobot,astaircasecleaningrobotwithscalablerotatingro-

boticarmwasdesigned,whichusedtherotationoftheroboticarmtogodownstairs,andatthesametime,acombinationofatele-

scopicrodandatensioningdevicewasusedtoachievethescalablefunction,improvingitsadaptabilitytostairsofdifferent

heights.Thestaircasecleaningrobotmainlyconsistsofcleaningstructures,scalabledownstairsstructures,controlsystems,and

otherparts.Bydesigningcorrespondi