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机器人技术现代制造工程(ModernManufacturingEngineering)2025年第3期
一种可伸缩旋臂的楼梯清洁机器人及其控制设计∗
112111
刘宇,张磊,邵建根,刘海涛,顾逢平,章悦
(1南通大学机械工程学院,南通226019;
2南通明诺电动科技股份有限公司,南通226631)
摘要:为了提高楼梯清洁机器人的实用性,设计了一款可伸缩旋臂的楼梯清洁机器人,利用机械臂的旋转下楼,采用伸
缩杆与张紧装置相结合的方式实现机械臂可伸缩功能,提高了对不同高度楼梯的适应性。该楼梯清洁机器人主要由清
扫结构、可伸缩式下楼结构及控制系统等部分组成。通过设计相应的控制策略使得机器人能够实现楼梯边缘信号判
别、下楼控制、单层楼梯面避障、楼梯末端避障及楼梯踢面高度探测等功能,上述控制策略交替执行,从而实现机器人对
整层楼梯面的清扫。机械臂可伸缩实验表明,机械臂能够伸长与缩短至不同长度(24~29cm)。不同高度楼梯下楼实验
表明,机器人能够适应10~20cm之间不同高度的楼梯,下楼成功率为100%。楼梯踢面高度探测实验表明,机器人能够
根据楼梯踢面高度调整合适的机械臂长度。
关键词:楼梯清洁;机器人;可伸缩式机械臂;下楼;控制系统
中图分类号:TP311文献标志码:A文章编号:1671-3133(2025)03-0060-10
DOI:10.16731/ki.1671-3133.2025.03.007
Designandcontrolofastaircasecleaningrobotwithscalable
rotatingroboticarm
112111
LIUYu,ZHANGLei,SHAOJiangen,LIUHaitao,GUFengping,ZHANGYue
(1SchoolofMechanicalEngineering,NantongUniversity,Nantong226019,China;
2NantongMingnuoElectricTechnologyCo.,Ltd.,Nantong226631,China)
Abstract:Inordertoimprovethepracticalityofthestaircasecleaningrobot,astaircasecleaningrobotwithscalablerotatingro-
boticarmwasdesigned,whichusedtherotationoftheroboticarmtogodownstairs,andatthesametime,acombinationofatele-
scopicrodandatensioningdevicewasusedtoachievethescalablefunction,improvingitsadaptabilitytostairsofdifferent
heights.Thestaircasecleaningrobotmainlyconsistsofcleaningstructures,scalabledownstairsstructures,controlsystems,and
otherparts.Bydesigningcorrespondi
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