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技术应用Techniqueandapplication

一种基于自适应扰动观测器控制的竖直状

水下机器人

杨伊琳！吴霞2莫梦错”李陈标3谭荷馨3

（1中国计量大学量新学院，杭州，310018；2中国计量大学电工学电子教学中心，杭州，310018；3中国计量大

学机电学院，杭州，310018）

摘要

鉴于复杂海洋环境中洋流变化及不稳定因素的影响，本文提出并完成了一种基于自适应扰动观测器（Adaptive

DisturbanceOBserver,ADOB）控制的竖直状水下机器人设计。该设计采用竖直状的立式机械结构以增强稳定性和鲁

棒性。针对传统控制方法难以保证其稳定性和精确性的缺陷，引入了自适应控制与扰动观测器控制结合的控制策略，

实时调整系统参数并预判外界干扰，实现有效运动补偿与控制；设计的水下机器人通过对6个推进器的独立操控，

能实现纵摇、升沉和偏航的基础控制，可以精确校正横摇和俯仰动作，提升了机器人在复杂环境下的稳定性和精确性。

仿真与试验结果表明，该设计方案有效提高了水下机器人在复杂海况下的抗干扰能力和控制精度，尤其是在垂直定

位与姿态调节方面表现优异，能够将垂直定位的总体误差控制在11%以内，姿态调整的总体误差控制在3%以内。

关键词：水下机器人，竖直状，自适应扰动观测器，控制策略，垂直定位，姿态调节，稳定性，鲁棒性

中图分类号：TP242文献标识码：A

0引信据不同应用场景，水下机器人具备了不同配置、外形和

随着海洋资源开发和科学研究的不断深人，水下机推进方式。例如，为了适应高速运动，流线型的外观是

器人在海洋探索、环境监测及海底作业等多个领域正发不可或缺的[3]；此外，还有能够在陆地和水中自如切换的

挥着日益重要的作用!。然而，由于水下机器人动力学两栖机器人[4；国防科学技术大学的研究团队还开发了一

特性呈现非线性与时变性，加之复杂且多变的水下环境种通过长柔性鳍波动推进的仿生水下车辆试验模型[5]；而

及难以准确建模的流体力学效应，使得对其实施有效的乌贼的高效游动机理，包括喷射和鳍波动推进也可以应

控制成为一个极具挑战性的任务。尤其对于那些需要在用到水下机器人上[6]。这些机器人针对特定需求进行了

垂直方向上维持稳定姿态或执行精密作业任务的水下机外形和控制上的优化设计。

器人来说，控制难度更是显著增加2]。传统的线性控制水下机器人因其工作环境的特殊性和复杂性，需要

策略常常无法满足高精度控制的需求，特别是在遭遇外采用多种控制方法确保其能够高效、准确地完成任务。

部扰动（如海流变动）及系统不确定性的情况下，这些通常情况下，研究人员倾向于采用比例-积分-微分（PID）

方法的有效性大幅降低。控制和模糊控制结合的方法，即模糊PID控制[7]。这种

近年来，随着水下机器人技术的快速发展，市场对方法结合了模糊控制的灵活性和PID控制的高精度，通

其结构和形态的需求呈现出多样化和模块化的趋势。依过模糊规则在线调整PID控制器的参数，以适应系统的

基金项目：2023年国家级大学生重点项目（202310356001）

*通讯作者。

RobotTechniqueandApplication2025.2139

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动态变化。然而，考虑到水下环境的恶劣性和不确定性，竖直状水下机器人虽然在速度上有一定局限，但凭借出

本文采用自适应扰动观测器（ADOB）控制方法。这种方色的稳定性和鲁棒性，特别适用于需要高精度和稳定性

法使系统具有更强的鲁棒性和自适应性、更快的响应速的任务场景。

度以及更好的长期稳定性。一般来说，水下机器人具有6个自由度[9]（DoF），

基于此，本文提出了一种基于ADOB[8]控制策略的竖包括纵摇（前进后退）、横摇（侧向移动）、升沉（上

直状水下机器人控制系统，旨在应对复杂水下环境中的下移动）、横滚（绕纵轴旋转）、俯仰（绕横轴旋转）

非线性和外部扰动。通过内环的扰动观测器补偿模型不和偏航（绕垂直轴旋转）。在不同的水下机器人姿态与

确定性和