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叶业控制计算机曳圆园圆5年第猿8卷第4期87
一种集成语义分割的自监督单目深度估计算法
ASelf-supervisedMonocularDepthEstimationAlgorithm
withIntegratedSemanticSegmentation
樊寒露李云栋北方工业大学信息学院袁北京100144冤
摘要院单幅图像的自监督深度估计是计算机视觉领域近年热门的研究课题袁然而基于重投影损失的纯视觉方法容易
受到光照强度变化和运动物体的影响遥由于真实世界图像的复杂性袁大规模带注释的数据集的获取在时间和金钱都非
常昂贵袁不同数据集间的泛化性也容易受到场景迁移的影响袁学习自监督单目深度估计变得更加棘手遥因此袁提出一种集成
语义分割的自监督单目深度估计算法袁该算法使用ResNet-50和ImageNet预训练的权重作为主干袁并通过一个额外的语
义分割分支进行特征增强袁为深度估计提供丰富的下文信息遥
关键词院深度学习曰自监督曰语义分割
Abstract:Self-superviseddepthestimationofasingleimagehasbeenahotresearchtopicinthefieldofcomputervi鄄
sioninrecentyears,butthepurevisionmethodbasedonreprojectionlossissusceptibletotheinfluenceoflightintensity
changesandmovingobjects,anditismoretrickytolearnself-supervisedmonoculardepthestimation.Therefore,aself-
supervisedmonoculardepthestimationalgorithmwithintegratedsemanticsegmentationisproposed,whichusestheweights
pre-trainedbyResNet-50andImageNetasthebackbone,andperformsfeatureenhancementthroughanadditionalse鄄
manticsegmentationbranchtoproviderichcontextinformationfordepthestimation.
Keywords:deeplearning,self-supervision,semanticsegmentation
随着深度学习渊DeepLearning冤的迅速发展袁神经网络在1.2单目深度估计
图像分类尧自然语言处理尧语音识别等方向展现了极佳的性能袁幅图像的深度估计是一项长期具有挑战性的任务袁其目的
鉴于其强大的特征提取能力袁学者将深度学习引入深度估计领是预测张彩色图像中每个像素的连续深度值袁对场景的三维重
咱3暂咱4暂
域袁希望借助神经网络充分提取图像的深度特征并给出更准确建尧增强现实及自动驾驶领域具有重要意义遥近年来袁随着计
的深度估计结果遥大多数早期的工作都集中在建立有监督单目算机视觉的兴起与发展袁深度学习在语义分割尧目标跟踪等领域
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