2025年机械手的研究与应用毕业论文.pdfVIP

天行健，君子以自强不息。地势坤，君子以厚德载物。——《周易》

机械手的研究与应用毕业论文

1.绪论

1.1机械手概述

工业机械手是近几十年发展起来的一种高科技自动化生产设备。工业机械手

的是工业机器人的一个重要分支。它的特点是可通过编程来完成各种预期的作业

任务，在构造和性能上兼有人和机器各自的优点，尤其体现了人的智能和适应性。

机械手作业的准确性和各种环境中完成作业的能力，在国民经济各领域有着广阔

的发展前景。

机械手是在机械化，自动化生产过程中发展起来的一种新型装置。在现代生

产过程中，机械手被广泛的运用于自动生产线中，机械人的研制和生产已成为高

技术邻域，迅速发殿起来的一门新兴的技术，它更加促进了机械手的发展，使得

机械手能更好地实现与机械化和自动化的有机结合。机械手虽然目前还不如人手

那样灵活，但它具有能不断重复工作和劳动，不知疲劳，不怕危险，抓举重物的

力量比人手力大的特点，因此，机械手已受到许多部门的重视，并越来越广泛地

得到了应用。

机械手技术涉及到力学、机械学、电气液压技术、自动控制技术、传感器技

术和计算机技术等科学领域，是一门跨学科综合技术。

机械手是一种能自动化定位控制并可重新编程序以变动的多功能机器，它有

多个自由度，可用来搬运物体以完成在各个不同环境中工作。

机械手一般分为三类：第一类是不需要人工操作的通用机械手。它是一种独

立的不附属于某一主机的装置。它可以根据任务的需要编制程序，以完成各项规

定的操作。它的特点是具备普通机械的性能之外，还具备通用机械、记忆智能的

三元机械。第二类是需要人工才做的，称为操作机。它起源于原子、军事工业，

先是通过操作机来完成特定的作业，后来发展到用无线电讯号操作机来进行探测

月球等。工业中采用的锻造操作机也属于这一畴。第三类是用专用机械手，主要

附属于自动机床或自动线上，用以解决机床上下料和工件送。这种机械手在国外

称为“MechanicalHand”，它是为主机服务的，由主机驱动；除少数以外，工

.专业.专注.

志不强者智不达，言不信者行不果。——墨翟

作程序一般是固定的，因此是专用的。

在国外，目前主要是搞第一类通用机械手，国外称为机器人。本课题所做的

机械手是属于第三类机械手。

1.2研究机械手的意义

一、以提高生产过程中的自动化程度

应用机械手有利于实现材料的传送、工件的装卸、刀具的更换以及机器的装

配等的自动化的程度，从而可以提高劳动生产率和降低生产成本。

二、以改善劳动条件，避免人身事故

在高温、高压、低温、低压、有灰尘、噪声、臭味、有放射性或有其他毒性

污染以及工作空间狭窄的场合中，用人手直接操作是有危险或根本不可能的，而

应用机械手即可部分或全部代替人安全的完成作业，使劳动条件得以改善。

在一些简单、重复，特别是较笨重的操作中，以机械手代替人进行工作，可

以避免由于操作疲劳或疏忽而造成的人身事故。

三、可以减轻人力，并便于有节奏的生产

应用机械手代替人进行工作，这是直接减少人力的一个侧面，同时由于应用

机械手可以连续的工作，这是减少人力的另一个侧面。因此，在自动化机床的综

合加工自动线上，目前几乎都没有机械手，以减少人力和更准确的控制生产的节

拍，便于有节奏的进行工作生产。

综上所述，有效的应用机械手，是发展机械工业的必然趋势。

1.3机械手的应用现状

现代工业中，生产过程的机械化，自