2025年机电设备概论 第2版2.2任务二教学设计(工业机器人).pdfVIP

人人好公，则天下太平；人人营私，则天下大乱。——刘鹗

机电设备概论教学设计

项目名称典型产业类机电设备任务名称工业机器人

课题工业机器人的基本概况学时2学时

1.熟悉工业机器人的定义

2.熟知工业机器人的基本术语

教学目标

3.了解工业机器人的发展概况

4.掌握工业机器人的特点

重点：认识工业机器人的各个组成部分，并能准确地用基本术语表达出来。

重难点

难点：熟练掌握工业机器人的特点，并且能够恰到好处的运用。

工业机器人（如图2-2-1所示）是面向工业领域的多关节机械手或多自由

度的机器装置，技术附加值很高，应用范围很广，它能自动执行工作，是靠自

身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。它可以接受人类指挥，也可以

按照预先编排的程序运行，现代的工业机器人还可以根据人工智能技术制定的

原则纲领行动。

主

要

教

学

内图2-2-1工业机器人

一、工业机器人的定义

容

1987年，ISO对工业机器人进行的定义是:“工业机器人是一种具有自动操

作和移动功能，能完成各种作业的可编程操作机”。我国国家标准GB/112643-90

将工业机器人定义为“是一种能自动定位控制、可重复编程的、多功能的、多

自由度的操作机，能搬运材料、零件或操持工具，用以完成各种作业”。

二、工业机器人的基本术语

1.关节：关节（joint）即运动副，是允许机器人手臂各零件之间发生相对

运动的机构，是两构件直接接触并能产生相对运动的活动连接，如图2-2-2所

示。A、B两部件可以做互动连接，如图2-2-2所示。A、B两部件可以做互动

英雄者，胸怀大志，腹有良策，有包藏宇宙之机，吞吐天地之志者也。——《三国演义》

链接。

图2-2-2不同坐标结构的机器人关节

2.连杆：连杆（link）指机器人手臂上被相邻两关节分开的部分，是保持各关

节间固定关系的刚体，是机械连杆机构中，两端分别与主动和从动构件铰接，以传

主

递运动和力的杆件。如图2-2-3所示为焊接机器人的连杆。

要

教

学

内

容

图2-2-3焊接机器人的连杆

3.刚度：刚度（stiffness）是机器人机身或臂部在外力作用下抵抗变形的能

力。它是用外力和在外力作用方向上的变形量（位移）之比来度量的。

4.自由度：自由度是指描述物体运动所需要的独立坐标数。机器人的自由度

是指机器人所具有的独立坐标轴运动的数目，其中不包括手爪（末端执行器）的开