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第４２卷第１期计算机应用研究Ｖｏｌ４２Ｎｏ１
２０２５年１月ＡｐｐｌｉｃａｔｉｏｎＲｅｓｅａｒｃｈｏｆＣｏｍｐｕｔｅｒｓＪａｎ．２０２５
一种基于旋转平移解耦优化的在线稠密重建算法
ａａａ，ｂ
郭帆，吕泽均，张严辞
（四川大学计算机学院；视觉合成图形图像技术国家重点学科实验室，成都）
ａ．ｂ．６１００６５
摘要：为了解决传统算法中由旋转和平移耦合优化引起的相互干扰以及量纲差异问题，提出了一种基于旋转
平移解耦优化的稠密重建算法。该算法将相机位姿空间拆分成旋转和平移两个独立子空间，并在子空间内独立
地搜索两分量的优质解。在每次迭代中，该算法针对旋转和平移的当前估计值设置搜索邻域，并在搜索邻域内
采样候选解，通过评估选出最优解以更新估计值。迭代该过程，直到满足结束条件。实验结果显示，该算法有效
地减少了旋转与平移优化过程中的相互干扰，从而提高了优化的效率和精度。这证明了在稠密重建中相机位姿
估计环节，该算法设计具有一定优势。
关键词：在线稠密重建；解耦优化；相机位姿估计；隐式曲面配准
ＴＰ３１９Ａ１００１３６９５２０２５０１０４３０３０７０７
中图分类号：文献标志码：文章编号：（）
ｄｏｉ：１０．１９７３４／ｊ．ｉｓｓｎ．１００１３６９５．２０２４．０１．０１１１
Ｎｏｖｅｌｍｅｔｈｏｄｆｏｒｏｎｌｉｎｅｄｅｎｓｅｒｅｃｏｎｓｔｒｕｃｔｉｏｎｂｙｒｏｔａｔｉｏｎｔｒａｎｓｌａｔｉｏｎ
ｄｅｃｏｕｐｌｉｎｇｏｐｔｉｍｉｚａｔｉｏｎ
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ｒｉｔｈｍｓ，ｔｈｉｓｐａｐｅｒｐｒｏｐｏｓｅｄａｎｏｖｅｌｄｅｎｓｅｒｅｃｏｎｓｔｒｕｃｔｉｏ
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