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计算机测量与控制()
．２０２４．３２２
１７４ComuterMeasurementControl设计与应用
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文章编号:()://中图分类号:文献标识码:
１６７１４５９８２０２４０２０１７４０７DOI１０．１６５２６．cnki．１１Ｇ４７６２t．２０２４．０２．０２６TP３９１．４１A
jp
一种结合光流追踪的双目视觉里程计算法
李伟东朱旭浩,
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大连理工大学汽车工程学院辽宁大连１１６０２４
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摘要针对特征点法视觉里程计频繁计算和匹配描述子导致系统实时性能变差的问题提出一种结合光流追踪的双目视觉里
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程计算法首先进行初始化生成初始的关键帧和地图点随后在追踪线程中使用光流追踪特征点获取匹配关系计算并优化相
;,,,
机位姿满足生成关键帧的条件后将当前帧设置为关键帧提取图像的ORB特征点并使用描述子匹配获取与上一关键帧特
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征点的匹配关系三角化生成新的地图点最后在优化线程中将新的关键帧和地图点使用滑动窗口算法进行优化剔除冗余关键
;,,
帧和地图点在KITTI数据集上的实验结果表明所提出的算法轨迹误差与双目模式下的ORBＧSLAM３算法处于同一水平同
,,,
时实时性能有大幅度提高追踪每一帧图像的平均时间从５２ms降至１６ms在保证高精度的情况下运行速度大大提高具有较
高的实用价值.
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关键词视觉里程计同时定位与建图特征匹配实时性能轨迹误差
StereoVisualOdometrAlorithmCombinedwithOticalFlowTrackin
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LIWeidonZHUXuhao
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SchoolofAutomotiveEnineerinDalianUniversitofTechnoloDalian１１６０２４China
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