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管道施工机械结合管道机器人方案设计

目录

文档概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3

1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3

1.2国内外发展现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7

1.3研究内容与目标．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7

1.4技术路线与方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9

管道施工机械及机器人技术概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12

2.1管道施工机械类型及功能．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18

2.1.1起重设备．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19

2.1.2液压设备．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20

2.1.3回转设备．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21

2.1.4其他施工机械．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24

2.2管道机器人技术原理及应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24

2.2.1机器人类型及特点．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26

2.2.2机器人感知与控制技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28

2.2.3机器人典型应用场景．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30

管道施工机械与机器人协同工作原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．32

3.1协同作业模式分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．33

3.2机械与机器人交互接口设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．35

3.3信息融合与协同控制策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．42

3.4安全保障措施．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．43

管道施工机械与机器人一体化方案设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．46

4.1一体化总体架构设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．47

4.2机械平台选型与改装方案．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．50

4.2.1平台选型依据．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．52

4.2.2关键部件改装设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．54

4.3机器人系统集成方案．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．55

4.3.1机器人搭载方案．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．58

4.3.2传感器配置与布局．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．60

4.4通讯与控制系统设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．63

4.4.1通讯协议选择．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．65

4.4.2控制系统软件架构．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．70

方案仿真与验证．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．72

5.1仿真平台搭建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．73

5.2一体化系统仿真测试．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．74

5.2.1功能仿真测试．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．77

5.2.2性能仿真测试．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．77

5.3实验室验证及结果分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．79

5.3.1实验方案设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．