2025年四轴立式关节机器人机械手设计.pdfVIP

志不强者智不达，言不信者行不果。——墨翟

目录

一、机械部分3

1、四轴立式关节机器人的总体机械结构设计3

2、腰部底座的结构设计7

3、手臂及关节处的结构设计7

4、腕部的结构设计9

5、机械手末端执行器的结构设计10

二、电气与PLC部分11

1、电机主电路11

2、电气元件的选型与确定12

3、PLC的I/O口分配14

4、PLC的外围接线图

三、参考文献16

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臣心一片磁针石，不指南方不肯休。——文天祥

一、机械部分

概述：本次设计的是专业机器人，主要附属于自动机床或

自动生产线上，用以吸取机床上下料和工件传送。这种机器

人在国外通常被称之为“MechanicalHand”，它是为主机服

务的，由主机驱动。除少数外，工作程序一般是固定的，因

此是专用的。

四轴立式关节机器人其结构形式为关节型机器人，其结

构紧凑，所占空间体积小，相对工作空间最大，甚至能绕过

基座周围的一些障碍物等这样一些特点，也是目前机器人中

使用最多的一种结构形式，世界一些著名机器人的本体部分

都采用这种机构形式的机器人。

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老当益壮，宁移白首之心；穷且益坚，不坠青云之志。——唐·王勃

1、四轴立式关节机器人的总体机械结构设

计

下表为本机器人的主要技术参数

项目规格

机械结构四自由度，立式关节式机器人

腰部转动360°

工作范大臂转动130°

围小臂转动160°

腕部转动230°

大臂800mm

臂长

小臂800mm

承载能力最大3kg（不包括吸盘）

驱动系统交流伺服电机

机械手重量约50kg

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吾日三省乎吾身。为人谋而不忠乎?与朋友交而不信乎?传不习乎?——《论语》

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百学须先立志。——朱熹