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机械设计与制造第1期

160MachineryDesignManufacture2025年1月

永磁同步电机-2R机械臂自适应容错抑振控制

王伟，朱岩松，吉毅！

430023)

430065；2.武汉轻工大学机械工程学院，湖北武汉

（1.武昌工学院智能制造学院，湖北武汉

摘要：永磁同步电机-2R机械臂控制由多个关节和执行器组成，通常情况下其为非线性动力系统，易出现混沌现象。因

此，永磁同步电机-2R机械臂控制过程中会出现一定的故障，从而影响了机械臂的稳定性和控制性能，在故障条件下的

容错抑振控制能力是该机械臂急需解决的问题。在该背景下，提出永磁同步电机-2R机械臂自适应容错抑振控制。基

于拉格朗日方程，通过对永磁同步电机-2R机械臂的动能和势能计算，得到的整体动能表达式。然后，结合动能计算结

果确定机械臂的未知项和不确定性故障，设计容错控制器来监测机械臂的状态信息。根据动能计算结果和容错控制器

获取的机械臂状态信息，设计容错抑振控制器，实现永磁同步电机-2R机械臂在故障状态下的自适应容错抑振控制。实

验结果表明：所提方法的永磁同步电机-2R机械臂控制精度更高、振动抑制效果更好，可以显著减小永磁同步电机-2R机

械臂的振动，提高运动平滑性、精度和稳定性。

关键词：永磁同步电机-2R；机械臂；执行器；抑振控制；动能计算；容错控制；不确定故障

中图分类号:TH16;TP24文献标识码：A文章编号：1001-3997(2025)01-0160-06

AdaptiveFault-TolerantVibrationSuppressionControlforPermanent

MagnetSynchronousMotor-2RRoboticArm

WANGWei,ZHUYansong,JIYi

(1.SchoolofIntelligentManufacturing,WuchangInstituteofTechnology,HubeiWuhan430065,China;

2.SchoolofMechanicalEngineering,WuhanPolytechnicUniversity,HubeiWuhan430023,China)

Abstract:Thecontrolofapermanentmagnetsynchronousmotor-2Rroboticarmconsistsofmultiplejointsandactuators,andit

isusuallyanonlineardynamicsystemthatispronetochaoticphenomena.Therefore,certainfaultsmayoccurduringthecontrol

processofthepermanentmagnetsynchronousmotor-2Rroboticarm,whichaffectsthestabilityandcontrolperformanceofthero-

boticarm.Thefault-tolerantandvibrationsuppression