应用Elman智能网络的搬运机器人避障路径规划.pdfVIP

总第249期现代工业经济和信息化Total249

2025年第3期ModernIndustrialEconomyandInformationizationNo.3,2025

技术创新DOI:10.16525/ki.14-1362/n.2025.03.041

应用Elman智能网络的搬运机器人避障路径规划

耿耀，毛乾侣2

（1.郑州工业应用技术学院软件学院，河南郑州451150；

2.郑州工业应用技术学院机电工程学院，河南郑州451150）

摘要：随着市场贸易往来的加强，搬运机器人被应用到众多工业领域中，起到了很高的替代人力的效果。为了进一

步提高搬运机器人的避障效率，应用Elman智能网络到机器人避障路径规划中。研究结果表明：利用Elman智能网

络对障碍物轨迹试验，可以较好满足机器人在作业区内的控制需求。与BP网络和人工势场法算法相比,Elman智能

网络具有较好实用性和路径优化性能，并且能够最大限度避开道路障碍，对于增加故障的环境，可以规划出来一条

安全性较高的无碰撞路径。该研究有助于提高机器人在众多工业领域的应用效率，具有很高的拓宽价值。

关键词：搬运机器人；Elman智能网络；路径规划；避障

中图分类号：TP242文献标识码：A

0引言处，就会按照对方坐标，继续前进。

进行路径规划时，运算效率、精度与安全是三个一般条件下，各种状态都包含了8个不同坐标点

关键因素，同时保证以最短时间搜索和规避障碍物，位，各点位则含有5个方位的数据。

1.2网络结构设计

并以最小能量搜寻目标[1-2]。机器人可通过传感器来

感知和获得外部环境因素，可以由传感器判断周围区采用并行运算的方法对Elman智能网络络中参

域和机器人目前所在位置，并根据已知目标点参数进数进行采样，并以此为基础开展并行运算，以提高其

行障碍物规避，最终到达指定点位3]。在复杂系统中的数据分析效率。为了满足避碰控制要

在整体规划过程中，首先要建立环境模型，然后求，首先要对求解结果进行模糊运算，然后再对避碰

才能进行路径规划。杨红森等[4提出基于改进北方苍轨迹进行规划,可以参照图1来获得Elman智能网络。

鹰优化算法的避障方法，引人Levy飞行搜索策略来DIOC

提升搜索效率，降低算法陷入局部极值的概率，能够

有效提升移动机器人的避障能力。朱洪波等[5提出分

层平滑优化A*引导的移动机器人路径规划方法,以

提升路径搜索的效率和安全性，通过无障碍约束直线输人层输出层

分段优化全局路径，减少了实时计算量，可以实时避隐含层立-

开环境中出现的未知障碍物。邵浩然等[提出融合强承接层

化学习和爬行动物搜索算法的机器人避障方法，引人图1Elman智能网络模型结构

混沌机制和随机对立学习策略以增加种群的多样性，本文算法采用一种基于数据采样的方式对系统

所提方法在路径长度、寻优耗时等方面优秀。输入、输出进行建模。本文提出了一种基于排序的算

根据以上研究进展,本文提出了一种以Elman智法，即把各输人元素按一定排序方式与其输人参数进

能网络建立的全局轨迹规划算法，同时针对该算法进行相应匹配,从而使输出模糊子集由隶属函数的形式

行了仿真验证。本项目的研究成果对提升工业机器人进行表示。

整体作业效率、减少运营成本都有重要意义[7-8]。