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总第249期现代工业经济和信息化Total249
2025年第3期ModernIndustrialEconomyandInformationizationNo.3,2025
技术创新DOI:10.16525/ki.14-1362/n.2025.03.041
应用Elman智能网络的搬运机器人避障路径规划
耿耀,毛乾侣2
(1.郑州工业应用技术学院软件学院,河南郑州451150;
2.郑州工业应用技术学院机电工程学院,河南郑州451150)
摘要:随着市场贸易往来的加强,搬运机器人被应用到众多工业领域中,起到了很高的替代人力的效果。为了进一
步提高搬运机器人的避障效率,应用Elman智能网络到机器人避障路径规划中。研究结果表明:利用Elman智能网
络对障碍物轨迹试验,可以较好满足机器人在作业区内的控制需求。与BP网络和人工势场法算法相比,Elman智能
网络具有较好实用性和路径优化性能,并且能够最大限度避开道路障碍,对于增加故障的环境,可以规划出来一条
安全性较高的无碰撞路径。该研究有助于提高机器人在众多工业领域的应用效率,具有很高的拓宽价值。
关键词:搬运机器人;Elman智能网络;路径规划;避障
中图分类号:TP242文献标识码:A
0引言处,就会按照对方坐标,继续前进。
进行路径规划时,运算效率、精度与安全是三个一般条件下,各种状态都包含了8个不同坐标点
关键因素,同时保证以最短时间搜索和规避障碍物,位,各点位则含有5个方位的数据。
1.2网络结构设计
并以最小能量搜寻目标[1-2]。机器人可通过传感器来
感知和获得外部环境因素,可以由传感器判断周围区采用并行运算的方法对Elman智能网络络中参
域和机器人目前所在位置,并根据已知目标点参数进数进行采样,并以此为基础开展并行运算,以提高其
行障碍物规避,最终到达指定点位3]。在复杂系统中的数据分析效率。为了满足避碰控制要
在整体规划过程中,首先要建立环境模型,然后求,首先要对求解结果进行模糊运算,然后再对避碰
才能进行路径规划。杨红森等[4提出基于改进北方苍轨迹进行规划,可以参照图1来获得Elman智能网络。
鹰优化算法的避障方法,引人Levy飞行搜索策略来DIOC
提升搜索效率,降低算法陷入局部极值的概率,能够
有效提升移动机器人的避障能力。朱洪波等[5提出分
层平滑优化A*引导的移动机器人路径规划方法,以
提升路径搜索的效率和安全性,通过无障碍约束直线输人层输出层
分段优化全局路径,减少了实时计算量,可以实时避隐含层立-
开环境中出现的未知障碍物。邵浩然等[提出融合强承接层
化学习和爬行动物搜索算法的机器人避障方法,引人图1Elman智能网络模型结构
混沌机制和随机对立学习策略以增加种群的多样性,本文算法采用一种基于数据采样的方式对系统
所提方法在路径长度、寻优耗时等方面优秀。输入、输出进行建模。本文提出了一种基于排序的算
根据以上研究进展,本文提出了一种以Elman智法,即把各输人元素按一定排序方式与其输人参数进
能网络建立的全局轨迹规划算法,同时针对该算法进行相应匹配,从而使输出模糊子集由隶属函数的形式
行了仿真验证。本项目的研究成果对提升工业机器人进行表示。
整体作业效率、减少运营成本都有重要意义[7-8]。
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