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工业机器人结构设计与性能优化研究
目录
内容综述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4
1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5
1.2国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6
1.2.1国外研究进展．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8
1.2.2国内研究进展．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12
1.3研究内容与目标．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13
1.4研究方法与技术路线．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15
1.5论文结构安排．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18
工业机器人结构分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20
2.1工业机器人概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24
2.1.1工业机器人定义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25
2.1.2工业机器人分类．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27
2.2工业机器人结构组成．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30
2.2.1机械结构．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．34
2.2.2传动系统．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．35
2.2.3控制系统．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．37
2.3工业机器人运动学分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．40
2.3.1正运动学分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．43
2.3.2逆运动学分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．45
2.4工业机器人动力学分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．47
工业机器人结构设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．49
3.1工业机器人总体设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．53
3.1.1设计原则．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．55
3.1.2关键参数确定．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．59
3.2工业机器人臂部结构设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．61
3.2.1机械臂结构形式选择．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．65
3.2.2关节设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．66
3.2.3连杆设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．68
3.3工业机器人末端执行器设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．72
3.3.1末端执行器类型选择．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．73
3.3.2末端执行器结构设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．75
3.4工业机器人控制系统设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．80
3.4.1控制系统架构．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．83
3.4.2控制算法选择．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．87
工业机器人性能分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．93
4.1工业机器人工作空间分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．96
4.2工业机器人精度分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．98
4.2.1定位
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