无人直升机调试无人机组装与调试18课件.pptxVIP

无人机组装与调试无人直升机调试

1.机械部分调试无人机机械部分调试主要在于处理飞机各个机械部分配合问题，使飞机各方面配合处于相对完美的状态。1）传动齿微调将电机、传动齿、尾杆的长度调节到相互配合顺滑的状态，电机上一般是可以对电机进行前后微小的调节如图所示，尾杆的长度一般也是可以根据传动齿的锁紧程度或者皮带的松紧程度来进行前后微小的调节，利用这些微小的调节调整好三者的配合程度，达到拨动主旋翼整个飞机传动机制能够顺滑的进行，没有过于紧密的卡顿或者过于松弛的滑动脱落；6.3无人直升机调试

6.3无人直升机调试将电调、伺服舵机、陀螺仪、遥控器接收机按照标准连线连接起来，拔掉飞机电机供电线，给飞机通电，舵机自然找到自己的中立位置，给舵机水平安装舵机摇臂，扭紧舵机摇臂螺丝2）伺服舵机中立位置

6.3无人直升机调试让尾舵找到中立位置，调整尾舵连杆，使得尾滑套与尾旋翼控制臂保持90度垂直，安装尾舵机连杆，并利用水平尺将尾波箱调整到水平状态3）尾部调整

6.3无人直升机调试遥控器检查的内容主要是通电后是否可以接通发出信号。不同产品的遥控器与遥控接收机的匹配操作是不同的。这里以futaba遥控器为例。1）将飞机四个伺服舵机按照陀螺仪连接线说明分别插入相对应的杜邦接口中，接线如图所示。2.遥控器调试

6.3无人直升机调试2）打开遥控器，拔掉飞机电调与电机的电源线；3）找到接收机linkmode键位，按下此键位接收机红灯长闪，3秒后松开键位，接收机绿灯常亮，表示对码成功，对码成功后的接收机状态为绿灯长亮；

6.3无人直升机调试4）拔掉电源，将遥控器油门杆推到最高处，接通飞机电源等待电调滴滴音乐响起，再等待滴、滴两声后将遥控器油门杆拉到最低，电调校准完毕；5）新建直升机模型：打开遥控器，双击遥控器lnk键，滑动滚轮找到菜单中modelsel选项，继续滑动滚轮至new选项，长按rtn键1秒，将右侧的airplane（固定翼模型）换成helicopter（直升机模型），滑动滚轮至yes键并长按rtn键位1秒，直升机模型建立成功；6）油门熄火：双击遥控器lnk键，滑动滚轮进入菜单中的THRCUT菜单中，将下方NORMAL的INH选项改为ACT，将IDLEUP3同样设置为ACT，SW选项设置一段开关，一般选择SF，此时遥控器左下方SF开关打电机熄火为熄火状态，关闭则电机正常工作，设置界面如图所示；

6.3无人直升机调试直升机陀螺仪种类繁多，调参方法也各有不同，我们介绍的调参方法参照K-BAR直升机陀螺仪为例：1）打开遥控器，给飞机通电，打开电脑调参软件，用数据线连接飞机陀螺仪与电脑，左上角出现USB已连接说明连接正常；2）根据所调飞机的型号，确定主旋翼敏捷度和陀螺仪增益数值（一般根据推荐而定），尾部偏航比率和陀螺仪增益也可根据推荐而定，之后再根据飞行状态和手感进行调整，如图为K-BAR陀螺仪调参基础界面；3.陀螺仪调试

6.3无人直升机调试3）电机右上方安装键，进入菜单栏，接收机选择默认，将遥控器遥杆放置于中立位置，点击设置中立点，得到副翼、升降、尾舵、总螺距处于相对平衡状态（位置为0%）如下图界面；

6.3无人直升机调试4）下图为传感器安装方向，一般都是按照图中的方向来安装陀螺仪传感器；

6.3无人直升机调试5）转动方向常见直升机主旋翼都是顺时针旋转，如图所示调参陀螺仪数据时也同样选中顺时针旋转；

6.3无人直升机调试6）十字盘选项卡有HR-3、H-3、H-4、H-1几种类型，我们所调的直升机十字盘属于HR-3类型，所以需要选中它，如图中将常见集中十字盘类型以图片方式展，能更直观的辨别直升机十字盘所属类型；

6.3无人直升机调试7）总距方向选项卡我们选择上升螺距，如图所示符合直升机上升原理；

6.3无人直升机调试8）舵机选项卡中，需要我们推动油门杆，判断各个舵机是否是上升行程，如果是则不用更改，如果不是则需要改变相对应舵机的正反行程量；

6.3无人直升机调试9）修定选项卡中舵机可以进行微调，利用十字盘调平器对十字盘进行水平调整；将飞机主旋翼桨叶与机身处于同一水平，将螺距尺戴在桨叶中间，调整螺旋总距使得螺距尺度数为0，如图所示；

10）螺旋总距选项卡中将油门推到最大，调整数值为80-100，使得螺距尺度数为12-14之间如图所示；6.3无人直升机调试

6.3无人直升机调试11）循环螺距选项卡中，将机体放平并将主桨叶放置尾管上方，螺距尺度数应该为0，点击测量按键，调节舵机微调使得螺距尺度数与为8度；

6.3无人直升机调试12）尾部选项卡中波动遥控器尾舵向左，尾滑套会向右偏移（如果不对需要点击尾部反向按键）调整逆时针指针数值使得尾滑套与桨夹留有1-2毫米间隙；同理波动遥控器尾