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电气子系统二、机械手控制原理PLC逻辑控制方法第30页，共48页。电气子系统二、机械手控制原理运动板卡控制方法第31页，共48页。电气子系统软件控制系统点对点控制模式（测试）数控编程模式位置、速度、插补及电子尺模式轨迹制图模式模拟仿真模式外围控制模式网络链接模式二、机械手控制原理第32页，共48页。电气子系统二、机械手控制原理网络链接第33页，共48页。机械手控制的简介1目录机械手控制原理2机械手案例3第34页，共48页。机械手控制系统设计第1页，共48页。机械手控制的简介1目录机械手控制原理2机械手案例3第2页，共48页。机械手控制的简介11.控制过程2.机械手的用途3.机械手的应用场所4.机械手的依赖技术和衍生产品第3页，共48页。上料机构上料检测机构搬运机构分拣机构传送机构一、机械手简介第4页，共48页。原位下降夹紧上升左行下降松开上升右行原位一、机械手简介1.机械手控制过程第5页，共48页。2.机械手的用途案例应用一一、机械手简介第6页，共48页。案例应用二机械手的用途一、机械手简介第7页，共48页。3.机械手的应用场所机械手应用场所：自动装配、贴标签、图像系统检查、超声波检查、电子测试、传感/测量、光学/激光、计量、循环测试、分类、取样、数据采集和处理、托盘搬运、提升机、堆码机、托盘码垛机、装卸、检索工作台、储取系统、铆接、切割、钻孔、焊接、模锻、成形缠绕、折弯、装配、螺旋驱动、分配、粘结、密封、挤压灌装、原料供给、软焊焊接、油漆、喷洒、喷砂、研磨、仿真、包装、条形码读卡、挤压、牵引、冲模结合等等。一、机械手简介第8页，共48页。4.依赖技术智能控制器：1．伺服等各类电机控制方法和技术

2．基于各种嵌入式芯片的控制平台

3．温度控制策略，空间控制策略、时间控制策略、负载控制策略等

4．控制系统的人机界面研究。机械关节研究：1．通用伺服电机关节

2．通用气动关节

3．关节位置传感器触觉传感器研究：1．面向人类使用的触觉传感系统

2．面向机械手使用的负载触觉传感系统机器人视觉研究：1．面向人类使用的触觉传感系统

2．面向机械手使用的负载触觉传感系统一、机械手简介第9页，共48页。横向机械手万向机械手机械人衍生产品：一、机械手简介第10页，共48页。机械手控制的简介1目录机械手控制原理2机械手案例3第11页，共48页。机械手控制原理21.机械手的组成2.机械子系统3.电气子系统第12页，共48页。二、机械手控制原理1.机械手组成第13页，共48页。2.机械子系统直线运动方式同步运动方式齿轮运动方式伸缩运动运动方式动态提升运动方式机械手的机械结构种类：二、机械手控制原理第14页，共48页。直线运动体的大致结构：机械子系统二、机械手控制原理第15页，共48页。机械子系统同步运动体的大致结构：二、机械手控制原理第16页，共48页。机械子系统齿轮运动体的大致结构：二、机械手控制原理第17页，共48页。机械子系统齿轮运动体的传动原理：二、机械手控制原理第18页，共48页。机械子系统伸缩运动方式二、机械手控制原理第19页，共48页。机械子系统二、机械手控制原理动态提升运动方式第20页，共48页。机械子系统二、机械手控制原理电缆的走线方法第21页，共48页。机械子系统到位感应种类二、机械手控制原理第22页，共48页。机械子系统到位感应种类二、机械手控制原理第23页，共48页。到位感应种类二、机械手控制原理第24页，共48页。AC交流马达（三相及单项）DC直流马达（无刷及带刷）步进电机（驱动器）直流伺服电机（驱动器、带反馈）交流伺服电机（驱动器、带反馈）气动马达液压驱动系统3.电气子系统动力执行模块类型：二、机械手控制原理第25页，共48页。电气子系统步进原理单步脉宽步进方式二、机械手控制原理第26页，共48页。电气子系统伺服原理二、机械手控制原理第27页，共48页。PC控制模式