自动化技术《机器人控制（实践课）》2024-2025学年秋季学期单元测试试卷及答案.docVIP

自动化技术《机器人控制（实践课）》2024-2025学年秋季学期单元测试试卷及答案

一、单项选择题(本大题总共15小题，每题2分，共30分）

1.机器人控制系统中，用于实现机器人各关节运动控制的是以下哪个部分？（）

A.传感器模块B.驱动模块C.控制算法模块D.人机交互模块

答案：B

解析：驱动模块负责将控制信号转换为机器人关节的运动，实现各关节的运动控制。

2.在机器人运动学中，描述机器人末端执行器位置和姿态的是（）。

A.关节角度B.笛卡尔坐标C.欧拉角D.四元数

答案：B

解析：笛卡尔坐标可以直观地描述机器人末端执行器在空间中的位置和姿态。

3.以下哪种控制算法常用于机器人的轨迹跟踪控制？（）

A.PID控制B.模糊控制C.神经网络控制D.以上都是

答案：D

解析：PID控制、模糊控制、神经网络控制等都可用于机器人的轨迹跟踪控制。

4.机器人控制系统中，用于检测机器人自身状态的是（）。

A.外部传感器B.内部传感器C.视觉传感器D.力传感器

答案：B

解析：内部传感器用于检测机器人自身的状态，如关节角度、速度等。

5.机器人的运动指令通常由（）组成。

A.目标位置B.运动速度C.运动时间D.以上都是

答案：D

解析：运动指令一般包含目标位置、运动速度和运动时间等信息。

6.在机器人编程中，用于实现条件判断的语句是（）。

A.if语句B.for语句C.while语句D.switch语句

答案：A

解析：if语句用于实现条件判断。

7.机器人控制系统的核心是（）。

A.微处理器B.控制器C.电源模块D.通信模块

答案：B

解析：控制器是机器人控制系统的核心，负责协调各部分工作。

8.以下哪种传感器可用于检测机器人周围环境的距离信息？（）

A.超声波传感器B.红外传感器C.激光雷达D.以上都是

答案：D

解析：超声波传感器、红外传感器、激光雷达都可检测距离信息。

9.机器人的运动学正问题是指（）。

A.已知关节角度求末端执行器位置B.已知末端执行器位置求关节角度

C.已知关节速度求末端执行器速度D.已知末端执行器速度求关节速度

答案：A

解析：运动学正问题是已知关节角度求末端执行器位置。

10.在机器人控制中，为了提高机器人的运动精度，通常采用（）。

A.开环控制B.闭环控制C.前馈控制D.反馈控制

答案：B

解析：闭环控制可根据反馈信息调整控制输出，提高运动精度。

11.机器人的编程语言中，类似于人类自然语言的是（）。

A.汇编语言B.高级语言C.机器人专用语言D.脚本语言

答案：C

解析：机器人专用语言更接近人类自然语言，便于编程。

12.以下哪种机器人控制方式适用于复杂环境下的自主导航？（）

A.基于模型的控制B.基于传感器的控制C.混合控制D.以上都不是

答案：C

解析：混合控制结合了基于模型和基于传感器的控制，适用于复杂环境下的自主导航。

13.机器人控制系统中用于与外部设备进行数据交互的是（）。

A.通信接口B.输入输出端口C.扩展模块D.以上都是

答案：D

解析：通信接口、输入输出端口、扩展模块都可用于与外部设备进行数据交互。

14.在机器人运动规划中，用于避免碰撞的算法是（）。

A.A算法B.Dijkstra算法C.人工势场法D.以上都是

答案：D

解析：A算法、Dijkstra算法、人工势场法等都可用于避免碰撞。

15.机器人的动力学模型主要用于描述（）。

A.机器人的运动学关系B.机器人的受力情况

C.机器人的能量转换D.机器人的控制策略

答案：B

解析：动力学模型主要描述机器人的受力情况。

二、多项选择题(本大题总共5题，每题4分，共20分)

1.机器人控制系统的组成部分包括（）。

A.控制器B.驱动模块C.传感器模块D.编程模块E.电源模块

答案：ABCDE

解析：机器人控制系统通常由控制器、驱动模块、传感器模块、编程模块和电源模块等组成。

2.以下属于机器人外部传感器的有（）。

A.视觉传感器B.听觉传感器C.触觉传感器D.关节角度传感器E.力传感器

答案：ABCE

解析：关节角度传感器属于内部传感器，视觉、听觉、触觉、力传感器属于外部传感器。

3.机器人运动学的研究内容包括（）。

A.运动学正问题B.运动学逆问题C.动力学问题D.