全维状态观测器（线性系统）.pptVIP

* * 对线性时不变被观测系统，观测器也是一个线性时不变系统，观测器可按两种方式 进行分类。 功能角度：状态观测器和函数观测器。 状态观测器特点：以重构被观测系统状态为目标，当 即系统达到稳定时可使重构状 态 完全等同于被观测状态x。 函数观测器特点：以重构被观测系统状态的函数如反馈线性函数kx为目标，将等价指标取 为重构输出w和被观测状态函数kx的渐近等价，即 k为常数阵 结构角度：全维观测器和降维观测器 维数等于被观测系统的状态观测器称为全维观测器，维数小于被观测系统的状态观测器为 降维观测器。 * 考虑n维连续时间线性时不变被观测系统： 其中 ，状态x不能直接量测，输出y和输入u是可以利用的。 (1)全维状态观测器的构造思路 方案I全维状态观测器在构造思路上由“复制”和“反馈”合成。复制就是，基于被观测系统的系数矩阵A,B,C，按相同结构建立一个复制系统。反馈是指，取被观测系统输出y和复制系统输出 的差值作为修正变量，经增益矩阵L反馈到复制系统中积分器组输入端以构成闭环系统。 * * 证 ：对按图6.22思路所给出的全维状态观测器，可以导出： 化简后可导出式（6.370）。 结论6.53[观测偏差状态方程] 对图6.23所示结构的全维状态观测器，表x为被观测系统状态， 为观测器 状态，则观测偏差 的状态方程为 (6.373) 证：由 ，并利用被观测系统状态方程和全维观测器状态方程，即可得到 * 对初始条件，可由 直接导出。 结论6.54[观测偏差表达式] 对图6.23所示结构的全维状态观测器， 的表达式为 (6.375) 证：利用线性时不变系统零输入响应关系式，由式(6.373)即可导出式(6.375). 参考（课本3.2证明） *全维状态观测器的的渐进等价条件和极点配置条件 结论6.56[全维观测器极点配置] 对图6.23所示结构n维全维状态观测器，存在nxq反馈矩阵L可任意配置 观测器全部特征值，即对任给n个期望特征值 可找到nxq矩阵L使成立： 充分必要条件为被观测系统(A,C)完全能观测。 * 证明思路： A-LC的极点可 由L任意配置 两者极点相等 AT-CTLT的极点 可由LT任意配置 经状态反馈LT 系统?(AT,CT)的极 点可由LT任意配置 对偶原理 ?(A,C)状态能观 需证明 的结论 ? 系统?(AT,CT)状态能控 极点配置的充要条件 证明过程为： 由于A-LC的特征值与AT-CTLT的特征值完全相同,则A-LC的特征值可由L任意配置等价于AT-CTLT的特征值可由LT任意配置,即 等价于系统?(AT,CT)可通过状态反馈阵LT进行任意极点配置。 而,?(AT,CT)的极点可任意配置的充分必要条件为矩阵对(AT,CT)能控,由对偶性原理知,即为矩阵对(A,C)能观。 因此,A-LC的特征值可任意配置的充要条件为矩阵对(A,C)能观。 可见,只要被控系统状态能观,则一定存在可任意极点配置的渐近状态观测器。 结论6.55[ 全维观测器渐近等价条件] 对图6.23所示结构n维全维状态观测器，存在nxq反馈矩阵L使成立 充分必要条件是被观测系统 不能观测部分为渐近稳定，充分条件为被观测系统(A,C)完全能观测。 （1）