16研—线性系统第 6-1和系统镇定.pptVIP

* * * * * * * * * * 6.5 输出反馈极点配置问题 采用输出反馈 结论6.13 :对于完全能控时不变系统,不能采用输出线性反馈来实现系统极点的任意配置. 6.5 输出反馈极点配置问题 采用输出反馈 结论6.14:对于完全能控的单输入-单输出系统,只能使闭环根轨迹配置到根轨迹上，不能任意配置. 不能使根轨迹落在不属于根轨迹的期望极点位置上. 6.5 输出反馈极点配置问题 不能使根轨迹落在不属于根轨迹的期望极点位置上. 6.6 状态反馈镇定 系统镇定 通过反馈使系统的极点均具有负的实部,保证系统为渐近稳定. 能控性结构分解; 求特征值 引入状态反馈 结论6.16: 对系统 采用状态反馈使系统的镇定的充要条件是其不能控子空间为渐近稳定. 闭环特征值 概念题（理解） 6.6 系统镇定 证明: 证明他们的能控性判别阵同秩. 能控性结构分解; 求特征值 引入状态反馈 定理: 对系统 通过输出反馈使系统的镇定的充要条件是系统结构分解中能观子系统是输出反馈能镇定的;其余子系统是渐近稳定的. 闭环特征值 作业 6-2, 6-3，6-11 * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * 第6章 线性反馈系统的时间域综合 控制系统任务 分析：给定（系统，外部输入）， 确定运动行为和结构特性 综合：给定（对象，期望运动行为）， 确定外部输入（控制器） 6-1 引言 任务: 设计控制器,保证系统的各项性能指标满足要求 问题的提出 受控系统 性能指标 控制输入 线性时不变系统 目标　非优化的(常规综合), 最优化( 最优控制) 手段　反馈控制形式 6-1 引言 非优化性能指标： 　渐近稳定　－－〉镇定控制 　闭环系统的特征值－－〉闭环极点配置 　输入输出解耦－－〉解耦控制 　外部扰动下的无静差跟踪－－〉跟踪问题 优化型性能指标 性能指标的类型 6-1 引言 　可综合条件－－〉反馈控制器存在所满足的条件（对于给定受控系统和指定期望性能指标） 　综合算法　－－〉计算输出反馈或状态反馈阵 　状态反馈的物理构成－－〉状态观测（估计）和卡尔曼滤波 　系统模型不准确和参数摄动－－〉鲁棒控制问题 　对外部扰动影响的抑制问题 研究的思路 工程实现中的一些理论问题 6-２状态反馈和输出反馈 状态反馈描述 反馈控制系统的基本结构及其特性 ６.２ 线性反馈系统的基本结构和特性 D=0 y 状态反馈结构图 u A C B x K v D ６.２ 线性反馈系统的基本结构和特性 结论６.1 对于线性时不变系统，状态反馈保持受控系统的能控性. 状态反馈的结构特征 特征值 状态反馈系统的能控能观性 ６.２ 线性反馈系统的基本结构和特性 结论６.１ :状态反馈不改变受控系统的能控性. 证明: 证明他们的能控性判别阵同秩. 是[B AB] 的线性组合 ６.２ 线性反馈系统的基本结构和特性 结论６.１ :状态反馈不改变受控系统的能控性. 另一方面。可把受控系统　　在形式上看成称是　　的状态反馈系统，于是有 ６.２ 线性反馈系统的基本结构和特性 结论６.2 :对于线性时不变系统，状态反馈不保证系统的能观性不变 能观性：　SISO 状态反馈可以改变系统的极点，但不影响系统的零点． 例题　　分析系统引入状态反馈后的能控性和能观性． 解：原系统的能控能观性 6.2 线性反馈系统的基本结构和特性 加入状态反馈后系统的状态方程为 观察传递函数： 6.2 线性反馈系统的基本结构和特性 输出反馈结构图 u A C B x y Ｆ v 输出反馈描述 ６.２ 线性反馈系统的基本结构和特性 结论６.3 对于线性时不变系统，输出反馈可保持受控系统的能控性和能观性不变. 输出反馈的结构特征 特征值 输出反馈系统的能控能观性 ＦＣ＝Ｋ ６.２ 线性反馈系统的基本结构和特性 结论6.3: 输出反馈不改变受控系统的能控性和能观性． 证明: 将输出反馈看成等效的状态反馈． 能观性 ６.２ 线性反馈系统的基本结构和特性 状态反馈和输出反馈的比较 　反馈属性：　信息的完整性 　反馈功能：　性能指标要求用状态 　改善输出反馈功能的途径：引入串联补偿器和反馈补偿器 　反馈实现上： 解决状态反馈物理实现的途径：状态观测器 6.2 线性反馈系统的基本结构和特性 动态补偿器 y v y v ６.３ 状态反馈极点配置 单输入-单输出 期望的极点 问题提法 已知 计算K阵 ６.３ 状态反馈极点配置 单输入-单输出 控制工程中基本性性能指标 期望闭环极点组的选择 时域性能